Устройство хамама: Строим хамам — этапы строительства турецкой бани

Строим хамам — этапы строительства турецкой бани

Для строительства турецкой бани применяются в основном 2 метода: «Многослойный» и «Облегченный».

Внимание: Приведенные ниже схемы для наглядности упрощены. Не использовать как руководство к строительству!

Способ «Многослойный»: В помещении проводится ряд работ, направленный на тепло-, паро- и гидро- изоляцию бани. На стены наносится герметик, утеплитель, пароизоляция, штукатурка по металлической сетке. Общая толщина нанесенных слоев составит порядка 80-100 мм. В  штукатурном слое и прокладывается водяной  или электро -обогрев.  см. Рис 1.

Рис. 1 Упрощенная схема фрагмента многослойного каркаса хаммама

Достоинства метода: основательность конструктива бани при соблюдении технологии строительства хамама. Равномерный прогрев всех поверхностей. Возможность использовать в отделке  вертикальных элементов тяжелые цельные мраморные слэбы.

 
Недостатки: Высокая энергоемкость. Прогрев хамама длится 3-4 часа, высокая энергетическая инертность, трудоемкие работы, сравнительно большие сроки строительства, сложности ремонта турецкой бани, большой вес самого хаммама, долгий разогрев.

Традиционный метод больше подходит для общественных хамамов с режимом постоянного использования, для частных домов с хаммамом в отдельной постройке , подвале и т.д.

«Панельный» способ: Появился сравнительно недавно. На выровненные поверхности стен и полов наклеиваются армированные пенополистирольные панели. Уникальность панелей типа «WEDI», «DO IT», «LUXELEMENTS»заключается в том, что они сочетают в себе такие качества как прочность, герметичность и малую теплопроводность. см. Рис.2

Рис. 2 Упрощенная схема фрагмента облегченного каркаса хаммама

Этод метод широко применяется при строительстве хамамов в квартирах  и в общественных заведениях типа фитнесс-центров, СПА-салонов, Wellness-центров и т. п. Отличное решение, если хамам используется не часто и нет смысла постоянно его отапливать.

Достоинства метода: Быстрый разогрев из холодного состояния (от 30 минут). Возможность серьезной экономии энергии. Малая  трудоемкость, быстрый монтаж,  легкость конструкции, долговечность, недорогой ремонт хамама, широкие возможности при дизайне турецкой бани-благодаря уникальным свойствам материала.

Недостатки: Высокая стоимость материалов, необходимость тщательного соблюдения технологии, необходимость защиты конструктива от перегрева свыше 70°C.

Какой именно метод применить для строительства турецкой бани, специалист сможет определить после того, как соберет  достаточно информации о планируемой стройке. Следует отметить еще и фактор стоимости.  Эти два способа не сильно отличаются по цене. В Первом случае применяются недорогие традиционные материалы, но велики трудозатраты.

Второй метод  менее трудоемок, но стоимость материалов довольно велика.

Строительство хаммама средней сложности  занимает 30-50 дней, включая визуализацию, проектирование.
Заказчику предоставляется план производства работ для контроля и согласования наших работ с остальными подрядчиками, работающими на объекте.

Подготовительные работы под строительство турецкой бани стоит начинать на этапе прокладки на объекте сантехнической арматуры и вентиляции. Именнто в это время можно подвести к техническому помещению необходимые для хаммама воду, оотпление, электричество и вентиляцию. Непосредственно же строительство турецкой бани стоит начинать не ранее, как определится уровень чистого пола (зальется стяжка в основных помещениях объекта) и закончатся все черновые работы: бетонирование, сварка, штукатурка и тюд.

Строительство турецкой бани, турецких бань хамам под ключ дома на даче, в Москве Подмосковье

Наша компания много лет занимается строительством и отделкой под ключ саун, хамамов, бассейнов по собственным проектам и по индивидуальным пожеланиям заказчика. Наши выполненные проекты — по всей территории Москвы и Московской области — как традиционная сауна, так и хамамы, русские бани, финские парилки.

Как построить хамам, строительство турецкой бани (хамам) под ключ

I.С чего начать строить хамам? Состав проекта, где можно построить турецкую баню.

На первом этапе, до начала строительство турецкой бани, важно правильно спроектировать баню (хамам), исходя из размеров имеющегося помещения и продумать оптимально внутреннее обустройство (формы сидений, лежаков, потолка, стен). Мы предлагаем несколько удобных видов сидений для турецкой бани :

без спинки, с прямой спинкой, с анатомической спинкой, под мрамор, под мозаику, а также всевозможные лежаки, диваны по индивидуальным размерам. Потолок в турецкой сауне (хамаме) всегда устраивают радиусной формы – купольный, сводчатый… и их разнообразие поражает воображение. Радиусная форма необходима, чтобы скопившийся конденсат не падал, а плавно стекал по стенам хамама. Стены хамамов при строительстве кабины паровой, как правило, прямые, но можно и скруглить в углах и на дверных откосах – позволяет уйти от лишней подрезки и не красивого стыка плитки, мозаики. Габариты помещения при строительстве хамама — уменьшатся на толщину строительного пирога (утепление, гидроизоляция, облицовка), около 8 см с каждой стороны (в зависимости от глубины материала финишной отделки). В стенах за счет разных толщин конструкционного материала и особенностей капитальных стен, часто устраивают декоративные арки, ниши подчеркивая их красоту

световыми эффектами.

ЗАКАЗАТЬ ПРОЕКТ, РАСЧЕТ ТУРЕЦКОЙ БАНИ.		ПОСМОТРЕТЬ ФОТО ПОСТРОЕННЫХ ХАМАМОВ		ОЗНАКОМИТЬСЯ С ПРЕДВАРИТЕЛЬНОЙ СМЕТОЙ НА СТРОИТЕЛЬСТВО БАНИ
ЗАКАЗАТЬ		СМОТРЕТЬ		СКАЧАТЬ

 

II. Хамам — какие технические требования и выбор оборудования для строительства турецкой бани

Необходимо иметь ввиду, что турецкий хамам – сложный технический узел и требует четкого соблюдения норм строительства и технологического

процесса, к помещению турецкой бани подходят такие

коммуникации как: (водоснабжение, электричество, система подачи пара, канализация, вентиляция, аудио), которые должны располагаться на виду в специальном техническом помещении для оборудования. Рекомендуется 2-3 раза в год производить визуальный осмотр силовых приборов, подтяжку контактной группы и выполнять промывку парогенератора специальным раствором от накопившийся накипи. Техническое помещение для размещения необходимого оборудования (парогенератор, водяной обогрев…) планируют заранее, оно может находиться и этажом выше (над паровой) и этажом ниже (в подвале), но так чтобы длина паропровода не превышала 6-8 м.п. Не обязательно иметь полноценную техническую комнату, очень часто все оборудование (парогенератор, система обогрева, понижающие трансформаторы…), можно разместить около входа в баню, закрыв в дальнейшем декоративным шкафом.

Часто в проектах загородных домов, выделяют площади под возведение паровой бани — хамам, но при этом забывают запроектировать техническое помещение под необходимое оборудование. И это не такая уж и великая проблема — от вас желание и возможность для реализации строительства, от нас — грамотное, удобное, безопасное расположение всего необходимого и строительство объекта.

ОЗНАКОМИТЬСЯ И СКОПИРОВАТЬ ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ ПО ПОДГОТОВКЕ ПОМЕЩЕНИЯ ПОД СТРОИТЕЛЬСТВО ТУРЕЦКОЙ БАНИ.

СМОТРЕТЬ

 

III. Хамам — какое оборудование и материалы выбрать для строительства?

Из каких материалов строим хамам?

Отдельно следует уделить материалам, из которых строится сама конструкция турецкого хамама. Кроме прочности, влагоустойчивости и хороших теплоизоляционных свойств, они должны быть экологичными и долговечными. В процессе строительства турецкой бани мы используем жестковспененные панели с двусторонним покрытием специальным гидроизоляционным составом как импортного производителя — 

LUX ELEMENTS® (Германия), так и отечественного-TEPLOFOM, которые позволяют создавать сложные геометрические формы и отвечают всем требованиям и нормам к современным строительным материалам. При устройстве стен, потолка, лежаков турецкой бани этот материал годами подтвердил свою пригодность и долговечность. Кроме конструкционных панелей сердцем современного хамама является парогенератор, который поддерживает заданный температурно-влажностный режим в бане. Для строительства саун, турецких бань очень хорошо себя зарекомендовали парогенераторы фирмы TYLO (Швеция), ПАРОМАКС (РОССИЯ), HELO (Финляндия), Harvia (Финляндия).
Важным элементом любой восточной бани (хаммама) является — курна (чаша для воды) и два раздельных крана из бронзы над ней. Она создает особый колорит и подчеркивает выбранный стиль бани (хамама). Чаще всего курна делается из натурального камня (мрамор, оникс, гранит), или в строительном исполнении любой формы под финишную облицовку мозаикой. Чтобы получить максимальное удовольствие от банной процедуры, необходимо время от времени обливаться водой. Хамам является процедурой, которая любит влажность. Сухая финская парилка — это не про хамам.

КАКОЙ ВЫБРАТЬ ПАРОГЕНЕРАТОР, УЗНАТЬ ПОДРОБНЕЕ		КАК УСТРОЕН ОБОГРЕВ ХАМАМА, УЗНАТЬ ПОДРОБНЕЕ		КАК ПОСТРОИТЬ ХАМАМ В ДЕРЕВЯННОМ ДОМЕ
СМОТРЕТЬ		СМОТРЕТЬ		СМОТРЕТЬ

 

IV. Выбор облицовочных материалов турецких бань хамам

Хамам и его отделка

Мы закончили строительство.

Что дальше? 

Важный этап — итоговая отделка бани. Итоговая отделка (облицовка) турецкой паровой— это финишный этап строительства хамама. Именно в этой стадии воплощаются в жизнь, все задуманные идеи и мысли из проекта кабины парной. Наиболее востребованный отделочный, материал для облицовки хамама — натуральный камень (мрамор) и всевозможная мозаика (стеклянная, мраморная, керамическая…). Художественное панно из стеклянной, мраморной мозаики, усиливает расслабляющий эффект от посещения турецкой бани (хамам) и подчеркивает индивидуальность, выбранный стиль помещения. А сиденья, лежаки, стены, бани выполненные из мрамора, подчеркивают природное великолепие и выразительность. Также мы выполняем заказы по любым мраморным работам во всем коттедже (лестницы, камины, подоконники, столешницы, полы). Интерьеры и отделка в бане бесконечны, мы с удовольствием предложим заказчику реализованные варианты турецких бань или разработаем любой вариант дизайна заказчика.

V.Стоимость строительства турецкой бани хамам под ключ

Чтобы узнать сколько будет стоить, строительство вашей турецкой сауны, мы подготовим для вас коммерческое предложение. Для подготовки составления предложения на устройство хамама нам необходимы следующие технические данные – ширина, длинна, высота выделенного помещения под кабину паровой с привязкой дверного проема (очень важно при подготовке, планировочного эскиза) и местонахождение самой стройки. По возможности план в электронном виде любого графического формата и ваши пожелания (видение) конечного результата турецкого хамама, всю информацию о проекте присылайте к нам на электронную почту [email protected] или передайте по телефону 8-499-390-03-28.

Разработка и согласование планировочного решения, эскиз (1 неделя)

Уточненная сметная стоимость материалов, работ.

Возведение (устройство) конструкции паровой по согласованному ранее плану (2 недели)

Облицовочные работы (2 недели).

При подписании договора:

Договор оформляем на строительство конструкции бани, разбивая оплату на два платежа — 70% аванс и 30% после подписания акта приема сдачи строительных работ. Пока идут, подготовительные работы будущей бани по выданному техническому заданию, строится сама кабина паровой, есть время рассмотреть и окончательно определиться в выборе облицовочного материала с работой. После окончательного согласования облицовочного материала, оборудования и работ, оформляем дополнительное соглашение к основному договору.

отзывы наших клиентов:

Олег 46 года, Поселок « Валуево». Строительство турецкой бани, под ключ — ноябрь 2017 г.

Узнал про компанию «Топ Хаммам» от соседа – они ему построили турецкую баню и сауну с дровяной печкой в деревянном доме, еще в 2012 году и за 5 лет эксплуатации, бани работают без всяких приключений.

Подробнее…

Опыт сотрудничества с данной компанией – я и вся моя семья, остались очень, довольны. Приехали, замерили, на следующий день посчитали, через неделю начали строить и уже через 4 недели было все готово ! (Успели попариться в своем домашнем хамаме на новый год). Оперативно, удобно, работать с командой знающее свое дело, а особенно когда один человек отвечает за весь процесс от замеров до сдачи в эксплуатацию. Все работы выполнены, на отлично в рамках утвержденной сметы и планировочного решения.

Сергей 40 лет, г. Наро-Фоминск. Строительство хамама и сауны с дровяной печью, под ключ в деревянном доме.

Долго выбирал подрядчиков на выполнение работ, рассмотрел множество предложений, от разных компаний и приглянулась мне одна – Топ Хаммам. И не прогадал – оперативно сработали, бюджет и материалы строго по согласованной смете, на все вопросы есть грамотные (обоснованные) ответы, очень удобно работать всем рекомендую. Следующую баню буду заказывать только у них.

ОСТОРОЖНО

В последнее время участились звонки с просьбой достроить – переделать турецкую баню (хамам) за горе работниками, которые берутся за строительство бани и на определенном этапе (в лучшем случае) бросают начатую работу в худшем случае – доделывают, не соблюдая ни каких норм и правил. Заказчики радуются, сэкономили немалые деньги (как им кажется): как правило договорившись с рабочими, материалы покупает заказчик, а тут уже вступают продавцы, продавая (что им необходимо продать) по нескромным ценам специфические материалы и оборудование, раздавая скидки. Наглядный пример — попробуйте купить любой автомобиль по запчастям, договорившись за работу, отдельно… Встречались сметы с очень нескромными заявленными материалами от продавцов, которую легко можно уменьшить в 2-2,5 раза, не теряя в качестве.

Звоните нам чтобы рассчитать стоимость вариантов постройки турецких бань или саун

Мы, ООО «Наши Бани» «Топ Хаммам«, составляя коммерческое предложение на строительство турецкой бани, учитываем позиции, на которых можно реально сэкономить, не теряя в качестве, предлагая альтернативу в материалах и оборудовании в условиях развивающегося рынка (от вас желание и возможность реализации в финансовом плане), а остальное мы берем на себя. Мы учтем все — установку парогенератора, отделку в бане, декор, все требования проекта.

Читайте подробнее о других наших услугах:

Звоните! Стоимость проекта и его реализации мы рассчитаем быстро и учтем все ваши пожелания!

СМОТРЕТЬ СМЕТУ НА СТРОИТЕЛЬСТВО ТУРЕЦКОЙ БАНИ		ЗАКАЗАТЬ СТРОИТЕЛЬСТВО ХАМАМ И УЗНАТЬ СТОИМОСТЬ		КУПИТЬ ПАРОГЕНЕРАТОР В ХАМАМ
СМОТРЕТЬ		ЗАКАЗАТЬ		КУПИТЬ

ЭТАПЫ СТРОИТЕЛЬСТВА ТУРЕЦКОЙ БАНИ ХАМАМ НА ФОТО. (турецкая баня построена в деревянном доме, вместо массажного кабинета, все оборудование размещено этажом ниже в подвале дома)

Стадия эскизного проектирования турецкой бани, хамама

Стадия согласования дизайна хамама

Стадия строительства турецкой бани, хамам

Стадия финишной отдел ки — облицовка хамама

Турецкая баня своими руками – как на ладони

Турецкие бани ценились во все времена на вес золота за свои уникальные лечебные свойства. Служат они для очищения тела, помогают подлечить здоровье и теперь. Целебный эффект хамама для себя открывают все больше людей разного возраста. Строительство и посещение турецкой бани в себе хранит особую систему обрядов и традиций, которую перенимают жители всех стран мира. Возводятся новые турецкие бани в больших мегаполисах и маленьких городишках по всему земному шару. Не один застройщик нашей страны уже приобрел весомый опыт в строительстве турецких бань своими руками.

Оглавление:

1. История турецкой купальни
2. Церемония посещения турецкой бани
3. Достоинства турецкой бани
4. Строительство турецкой бани

 

История турецкой купальни

Не смотря на то, что хамам называют турецкой баней, эту парилку изобрели на самом деле вовсе не турки. Купальни стали строить по примеру арабов, а последние подсмотрели, в свою очередь, как устроены древнеримские термы. Таким образом, традиции турецких бань своими корнями уходят в эпоху Римской империи. На протяжении веков бани на Востоке считались источником красоты, хорошего самочувствия и здоровья, истинным воплощением wellness.

Первые упоминания о турецкой культуре зафиксированы ещё 800 лет назад. Хамам свои истоки берет в Стамбуле и Средней Анатолии, где до сих пор находятся самые колоритные бани, и лучше всего отражает историю Востока. Огромнейшая популярность этих заведений и повсеместное строительство турецких бань обусловлено законами ислама, что диктуют строжайшее соблюдение гигиены и чистоплотности.

В хамаме можно устроить настоящий праздник для души и тела. Обмывание, пребывание и беседы в восточных банях помогают хорошо отвлечься от повседневной суеты. Приятная теплота, а не выносимая жара, большая влажность, ароматы и пена позволяют восстановить физическое равновесие. Не мудрено, что слово «хамам» на арабском означает «распространяющий тепло».

Церемония посещения турецкой бани

Турецкая баня хамам известна как помещение с не раскаленным теплым полом, в центре которого — разогретые каменные лежаки, что предназначены для парения и мытья. Здание хамама должно обязательно иметь куполообразный потолок, чтобы пар не капал на пол, а плавно стекал, когда он поднимается вверх и конденсируется.

Турецкая баня имеет три зала. Хамам разделяется на три помещения. Первое «джамекян» выступает раздевалкой. Здесь принято надевать набедренную повязку «пестемаль», брать натуральное турецкое мыло, изготовленное из оливкового масла, и медную чашку, а также принимать душ, чтобы с кожи смыть следы повседневной жизни. Предбанник нужен для разогрева тела, в нем температура воздуха достигает плюс 30 – 35 градусов по Цельсию.

Когда тело хорошо разогрето и готово к принятию дальнейших процедур, то можно переходить в парную «харарет», где происходит очищение кожи, проводится пиллинг и массаж. Банный зал хамама по форме напоминает ладонь: банные ниши похожи на пальцы, а чебек-таши, круглая площадка с лежанкой в центре – на саму ладонь. В каждой нише наблюдается высокая влажность и разная температура — от 70 до 100 градусов.

Интенсивное тепло, открывающее поры кожи, способно глубоко проникать в мускулатуру. При помощи рукавицы из козьей шерсти следует удалить омертвевшие клетки кожи. Процедуру производят попеременно с водными обмываниями. В итоге открываются поры, кожа начинает «дышать». После этого проводится приятный, немного напряженный массаж с мыльной пеной. И опять водные процедуры.

Напоследок необходимо перейти в последнее помещение «согуклюк», где можно отдохнуть, полежать, охладиться и восстановить потерю жидкости с помощью принятия чая. Поэтому не мудрено, что все больше приверженцев расслабляющего отдыха и мягкого тепла, а также незабываемых ощущений, которые присущи в настоящей турецкой купальне, появляется и в России.

Достоинства турецкой бани

В отличие от финской и русской бани, хамам отличается более комфортным для человека тепловым режимом, к которому долго привыкать не придется. Турецкая баня по сравнению с другими парными обладает самой высокой влажностью воздуха, что близка к 100%. В помещениях бани постоянно присутствует влажный и мягкий пар, при котором высокую температуру выдержать не сложно.

В парилку хамам подается пар, что имеет температуру около 45 градусов. Тело погружается в пар полностью, при этом нормализуется кровообращение и терморегуляция, а также расслабляются все мышцы. Для более сильного эффекта принято насыщать пар эфирными маслами.

Основные достоинства турецких бань:

• очищение организма от вредных веществ и шлаков;
• очищение кожи и открытие пор;
• снятие усталости;
• стабилизация системы очищения организма;
• стабилизация системы дыхания;
• избавление от боли;
• уменьшение жара и исцеление простуды;
• отсутствие бессонницы;
• благотворное воздействие на пищеварительную систему;
• стабилизация веса.

 

Строительство турецкой бани

Современные турецкие бани, безусловно, отличаются от древних прототипов. В нашем мире обособленного и отделенного жилья, прежде всего, теряется общественная нагрузка хамама. Не редко застройщикам хочется иметь небольшую, но свою парилку в собственном доме с красивой дверью для турецких бань.

Технология строительства хамама корнями уходит в древность. Именно в те далекие времена и была создана методика строительства. Именно в то время каждый мастер знал некие премудрости и имел свои секреты. И мы будем усердно следовать этим вечным канонам!

Теплый турецкий хамам строительство достаточно сложно сделать своими руками, лучше довериться профессионалам в этой сфере, например компания ИТС-Сауна.

Проект турецкой бани

Перед строительством хаммама стоит обратить внимание, что классическая турецкая баня состоит из нескольких отдельных комнат, проходя по которым человек постепенно разогревается и принимает различные процедуры. Конечно же, в домашних условиях подобное осуществить практически невозможно. Из-за этого частная турецкая баня обычно состоит из 2-3 комнат.

Вот основные факторы, которые влияют на выбор строителей:

1. Большая площадь. Только единичные люди под строительство турецкой бани готовы отдать огромное пространство, потому что в этом случае придется соорудить целое здание с разными коммуникациями и особыми условиями гидро- и теплоизоляции.

2. Длительное время строительства. Работу своими руками вполне реально выполнить, но при большой площади процесс может затянуться. Самые заядлые мастера в кратчайшие сроки не способны выполнить отделку большого помещения, поэтому от классического хаммама и отказываются.

3. Экономическая ценность. Турецкая баня, безусловно, лучшее место для отдыха своих владельцев, но значительная площадь не так интересна с финансовой точки зрения. Не каждый человек может вложить ради собственного удовольствия пару десятков тысяч долларов. Так что лучше всего обойтись строительство нескольких небольших  комнат.

Проект турецкой бани получается не слишком сложным, обычно двух комнат для частного хамама хватает с лихвой, потому что в них моются и парятся в одиночку или небольшими группами. В первой комнате принято устанавливать лежаки, на которых можно удобно прилечь и наслаждаться массажем. Во второй комнате располагается сама парная.

Размещение турецкой бани

Размещать турецкую баню хамам можно в любом месте постройки, будь то коттедж, квартира, оздоровительный центр, если здание соответствует установленным техническим нормам сооружения турецкой бани.

Кроме помещения самой бани, должно иметься место для обустройства технического блока, где располагается оборудование – парогенераторы для турецких бань, ароматизаторы, световые проекторы, а также система внутреннего обогрева поверхности парилки — пола, лежаков и стен. Если речь идет о традиционной восточной бане, то там вообще нет парогенераторов. Там влажность и температура создаются за счёт прогрева поверхности изнутри и испарения с этих поверхностей воды.

Не редко застройщики покупают парогенератор, оборудованный термодатчиком. Если в турецкой бане температура превышает 55 градусов по Цельсию, то термодатчик «командует» прекратить подачу пара в парилку хамама. Если есть цель в простой пар добавить ароматической эссенции, то стоит задуматься над покупкой аромагенератора.

Выбирая помещение, следует учесть, что возведение турецкой бани за собой влечет уменьшение полезной площади. Весь процесс, в среднем, характеризуется утолщением стен приблизительно на 5-7 сантиметров. Это обусловлено тем, что стены парной нуждаются в хорошей тепло- и гидроизоляции. Именно за счет изоляционного материала и внутренней отделки сокращается полезная площадь.

Материалы для строительства турецкой бани

В отличие от русских бань на дровах, в которых основным отделочным материалом является древесина, турецкую баню хамам никогда не строят с использованием древесины. Однако вместе с этим выбор материалов обширен.

Натуральный мрамор исторически является главным материал для отделки стен и лежаков. Несмотря на его дороговизну многие покупают натуральный мрамор для выделения статуса и более длительной эксплуатации. Схожим по цене, но лучшим материалом по тепловой емкости выступает талькохлорит, который позволяет уменьшить резкое охлаждение и температурные перепады.

Смальтой называют мелкую мозаику, выложенную разными картинами и узорами. Работать со смальтой достаточно трудно, но для насыщения хаммама красотой «попотеть» стоит. К тому же на сегодняшний день существуют современные материалы для облегчения подобной отделки.

Керамическая плитка является наиболее доступным материалом для строительства турецких бань. Керамическая плитка на данный момент успешно конкурирует с остальными материалами, отлично заменяя мрамор и смальту, причем использование керамической плитки позволяет получить абсолютно любые формы. В этом случае теряется копирование исторической бани хаммам, но появляется возможность построить недорогую и отлично функционирующую баню своими руками.

Климат и освещение

Следующим не менее важным моментом является высота турецкой бани. Для обустройства традиционного куполообразного потолка высота хамама должна составлять не меньше 2,5 метров. Подобная форма потолка нужна, чтобы на голову не капал «проливным дождем» оседающий конденсат, а постепенно стекал на пол по стенам.

Обязательным условием возведения турецкой бани считается создание вентиляции. В парилке наблюдается высокая влажность, поэтому нужно, чтобы воздух здесь обновлялся каждые 15 минут. Если вентиляция бани будет подключена к общей системе вентиляции, то пар, который конденсируется, сможет наружу выйти в самом неожиданном месте, к примеру, в зале. В классической турецкой бане необходимо обустроить три бассейна. Первый бассейн должен быть с теплой водой, вторая емкость — с нейтральной и третья чаша — с холодной.

Отдельного внимания заслуживает создание освещения в хамаме. Так как парилка является помещением повышенной влажности, то здесь принято устанавливать низковольтные влагозащищенные светильники. По желанию застройщика свет можно сделать по-настоящему изысканным: для этого турецкая баня оборудуется системой «звездное небо», которая встраивается в потолок и имитирует мерцание звезд при помощи точечного освещения.

Функциональное устройство

Ещё одной особенностью турецкой бани хамам выступает ее функциональное устройство. Пар поступает из-под лавок, оборудованных специальными рассеивающими форсунками. Так как пребывание в бане вызывает увеличенное потоотделение, то непосредственно внутри парной устанавливается источник воды — курна, что представляет собой пристенную чашу для ополаскивания с кранами горячей и холодной воды.

Канализацию в турецкой бане следует оборудовать трапом с запорным устройством, что защищает от проникновения запаха. А вот курна в канализацию не должна иметь сток. Такой источник лучше всего подчеркивает общий восточный стиль бани. Иногда устанавливают «тропический ливень», позволяющий получить равномерный и обильный поток воды. При его помощи можно, не покидая парной зоны, омыться.

Установив курну, можно заняться устройством лавок и массажного стола. Их обычно строят из кирпича, обязательно делают подогрев. В классическом варианте габариты массажного стола позволяют на нем разместить несколько человек одновременно. Но в маленькой комнате такой стол невозможно установить, поэтому в данном случае выбирают стол для массажа на одного человека. Для удобства работы массажиста его высота должна достигать 80 сантиметров.

Как известно, в хамаме, в отличие от финской и русской бани, дерева нет совсем. Все, и даже лежаки, выполняется из камня. Облицовку турецкой бани производят при помощи традиционных материалов для хамама: мрамора, стеклянной или мраморной мозаики, а также плитки. Самый экономичный вариант отделки — использование керамики, наиболее дорогостоящий – покупка цельного натурального мрамора.

Обогрев турецкой бани

Прогрев пола и лежаков осуществляется двумя способами – водяным или электрическим отоплением. Электрообогрев организовывают по принципу системы «теплый пол». По эксплуатационным и стоимостным показателям выгоднее и лучше водяное отопление. Строительство хамама с водяным отоплением предполагает обустройство в полу, стенах и лежаках водопровода с горячей водой, что постоянно циркулирует, а в техническом помещении необходимо устанавливать котел.  

В турецкой бане рекомендуется всегда поддерживать рабочую температуру на уровне не ниже 30 градусов по Цельсию. За шесть часов до процедуры температуру обогрева на датчиках устанавливают в пределах 45°С, за два часа включают парогенератор. Его не стоит отключать от напряжения, потому что аппарат укомплектован системой автоматической промывки.

Отдых в турецкой бане хамам будет интенсивнее, если укомплектовать парилку дополнительным оборудованием таким, как автомат для впрыскивания эссенций, автомат для промывки, который с помощью спринклера разбрызгивает дезинфицирующие средства, стереосистема и аудиоколонки для использования в условиях высокой температуры и большой влажности, а также система звукотерапии.

Таким образом, не обязательно отправляться за тридевять земель для посещения турецкой бани. Прочувствовать все прелести парилки в хамаме можно в родных стенах, достаточно только заняться сооружением купальни. По сравнению с древними банями, строительство турецкой бани хамам претерпело сегодня значительную модернизацию, появились новые материалы и ультрасовременное оборудование. Но вместе с этим основной принцип возведения и обустройства турецкой бани – неизменный и по сей день.

История хамама

В Стамбуле, на протяжении многих веков бывшей столице Турции, местные жители и туристы посещают национальные бани, построенные еще в XV-XVI веках! Ощутить себя в другой исторической эпохе сказочного Востока позволяют даже просто названия: хамам Чаалоолу (самый известный хамам Стамбула), бани Гедик-паши (построенные в 1475 году и до наших дней сохранившие мраморный интерьер), Ага Хамамы (1454 года постройки, самые старые в городе) и т. д. 

Но первые турецкие бани возникли, конечно, не в XV веке и даже не в XI (в период завоевания турками Анатолии – центральной территории современной Турции и привнесения в устройство хамамов банных традиций римлян и византийцев), а много раньше. Останки древних турецких бань были найдены археологами в 4 тысячелетии до н.э. на территории Римской империи, они назывались «манжу» и предназначались для прохождения ритуалов омовения. Самые первые хамамы появились в пустыне, позднее их начали строить в городах.

На протяжении веков городские турецкие бани реконструировались, модернизировались и переоснащались. Говорят, что избежать участи превращения восточного хамама в дорогой и многолюдный туристический аттракцион пока удалось только баням Кадырга, что расположены в исторической части Стамбула. Однако, как бы там ни было, практически все стамбульские бани сохранили свои специфические черты, дух Востока, не поддающийся веяниям эпохи и влиянию западной моды.

На самом деле особенности турецкой бани трудно искоренить совсем, настолько они (эти особенности) специфичны и ярки. До сих пор незыблемым остается устройство хамама – по принципу ладони. «Пальцы»-ниши, расходящиеся веером от центра, — это банные комнаты. Первая – раздевалка (или предбанник) с температурой воздуха 30-35°C, в ней происходит первоначальное прогревание тела. Следующие помещения – парильни, каждая со «своей» температурой. Эти переходы из менее горячей комнаты в более горячую не случайны: еще Гиппократ говорил, что влияние температур на тело в бане должно быть непременно нежным, постепенным. Он даже чертил схемы температурных переходов, полагая такой подход очень важным.

Сердце любого хамама – это центральная часть с каменным лежаком посередине. Вот на этом горячем чебек-таши – плоском камне «для живота» (ибо лежали на нем животом вниз) и происходило едва ли не главное действо в череде банных процедур – массаж. Жесткий, глубокий и одновременно расслабляющий, после которого тело становится легким и гибким.

Настоящая турецкая баня в Турции узнаваема издалека по непременному элементу – куполу, который, с одной стороны, является важной деталью восточных архитектурных традиций, а, с другой, — удачным техническим решением. Купол – это действительно очень практично: образующиеся из пара капли воды не падают на головы людей, а стекают вниз, не нарушая комфорта.

Необходимо отметить, что и сегодня, как в древние времена, при строительстве настоящих турецких бань используется только натуральный камень. Никакого дерева или пластика. Как и тысячи лет назад, полы, лежанки, стены в хамамах – теплые, подогреваемые. Как и раньше, посещение настоящей турецкой бани есть не только помывка, т.е. очищение тела, сколько ритуал очищения духа, общение, релакс и отдых.

Конечно, не все сегодняшние хамамы имеют такое же роскошное оформление: отсутствуют в них величественные колонны и помпезные фонтаны, вправленные в стены драгоценные камни и курны (раковины) из золота, но в наши дни, конечно, используя разнообразие материалов, возможно создать турецкую баню с дорогим интерьером на любой изысканный вкус. Главное, что турецкая баня остается верной своим традициям по определению – это неизменно постепенный и неспешный разогрев тела, очищение физическое и духовное, оздоровление через воду, пар и массаж и, конечно, общение и отдых.  

Хамам. Его особенности, устройство и оборудование. | Фабрика камня

Турецкая баня – хамам , или как пишут в Тунисе и Марокко – хаммам, всегда считалась на Востоке источником истинного наслаждения. Внутреннее убранство турецких бань всегда было роскошным. Помещение изнутри отделывается натуральным камнем, вдоль стен располагаются мраморные скамьи, влажный клубящийся пар вперемешку с благовониями и запахами ароматических трав полностью заполняет помещение.

Температура в хамамеТемпература в хамаме . 

Температура в хамаме . 

Основной отличительной чертой этого типа бань является особый температурный режим от 30 до 55 градусов, идеально подходящий для людей, которые не любят или не переносят высокие температуры.

Влажность в хамам

Влажность в хамам довольно высока от 70 до 90% и выше, с такой влажностью в русской бане или сауне было бы невыносимо, пар будет чрезвычайно тяжелым и удушающим, но благодаря относительно невысоким температурам в турецкой бане, влажность переносится очень легко.

Польза бани хамам

Польза бани хамам та же, как и у других видов тепловых бань, а главной особенностью турецкой бани является камень, из которого выполнен хаммам и его лечебный эффект при прогревании, самым лучшим для хамама материалом служит натуральный камень – мрамор.

ДолговечностьДолговечность турецкой сауны

Долговечность турецкой сауны

Долговечность турецкой сауны заключается в том, что камень не разрушается под действием влаги и не впитывает в себя жидкости, жиры и химические вещества используемые в различных процедурах. Натуральный камень в бане хамам не трескается в случае падения на него тяжелых предметов и при воздействии высоких температур.

Строительство турецких бань, установка хамам, является основным профилем фабрики камня. Делая заказ у нас , Вы гарантированно получите индивидуальный подход и возможность воплотить самые различные пожелания в своем хамам.

Турецкая баня строительство

Установить хамам можно в любом месте, будь — то дом, дача, квартира или даже душ, главное, чтобы они были готовы и могли вместить баню. Важно, чтоб в строительстве самой турецкой бани не было древесины, так как влажность воздуха в ней достигает 90%.

Потолки в хамам

Помещение для строительства турецкой бани должно иметь высоту около 2,5 метров, это нужно для постройки куполообразного потолка, в хамам желательно использовать именно такие потолки, чтобы конденсат не капал на посетителей бани, а стекал по стенам.

Устройство хамама

Скамьи, столы и лежаки в турецкой бане являются основными элементами, так как в основном на них Вы проводите время в бане, массаж, помывка и другие процедуры. Они должны быть удобны и эргономичны, а важнейшим фактором остается материал из которого они сделаны, наилучшим является – мрамор.

Скамья для хамама

Скамья сделанная из мрамора и подогреваемая парогенератором, имеет оптимальную температуру для расслабления тела, располагается обычно вдоль стен турецкой бани.

Лежак для хамама

Лежак обычно представляет собой отдельно стоящую скамью плоской или анатомической формы. Может иметь как собственный подогрев, так и нагреваться от температуры бани.

Стол массажный для турецкой бани

Массажный стол, благодаря тому, что находится в турецкой бане, имеет температуру 40 — 45 градусов, это позволяет более равномерно прогревать тело при проведении массажа и различных процедур.

Полки для хамама

Полки зачастую являются многоярусной конструкцией, которые могут использоваться как места для сидения или лежания, или как подставки для: курн, фонтанов, чешме, скульптур и т.д.

Скамейки, массажные столы, лежаки и полки для хамама, в нашей компании делаются по индивидуальному заказу . Наши специалисты помогут Вам сделать правильный выбор под Ваш проект турецкой бани . Также можно заказать подсветку камня для создания неповторимого дизайна или особой атмосферы.

Оборудование для турецкой бани

В проект хамама, как правило, закладывают отдельное помещение под оборудование для создания так называемого технического блока. Размеры технического блока будут зависеть от того, что Вы пожелаете установить, в нем может быть установлен: парогенератор, световые проекторы, аромагенератор, части системы для нагрева полов, лежаков и стен.

Парогенератор для хамам.

Парогенератор в турецкой бане обязательное условие, ведь именно он сможет наполнить вашу баню паром. В зависимости от модели парогенератора к нему могут прилагаться: пульт дистанционного управления, термодатчик, и т.д., что значительно увеличит комфортабельность.

Световые проекторы для турецкой бани

Проекторы — это еще одно оборудование, которое сможет увеличить ваше удовольствие от время пребывания в бане. Звездное небо в хамаме, самый популярный вид декоративной подсветки.

Аудио система для хамам.

Для турецкой бани нужна особая аудио система, которая будет устойчива к влаге и высоким температурам, но благодаря музыке вы сможете быстрее расслабиться и получить наслаждение, также вы можете проводить в бане сеансы звукотерапии.

Ароматизатор для хамам

При всех полезных свойствах турецкой бани, лечебный эффект может быть увеличен, а именно от ароматерапии, для этого вам может понадобиться — автоматический впрыскиватель ароматических веществ и эфирных масел.

Дополнительные товары для хамама

Чаша для хамама

Курна – емкость для воды. Курна весьма немаловажный предмет в вашей турецкой бане, оставаясь как средство практичное, в добавок может создать уникальное дизайнерское решение в хамам, ведь границ фантазии не существует.

Дизайн хамамов.  Кроме курн, турецкую баню можно оборудовать различными видами функциональных аксессуаров и другими видами художественного декора.  Подробнее Вы можете ознакомиться в разделе аксессуары .

У нас большой опыт изготовления турецких бань из мрамора. Позвоните нам по номеру 8-800-100-60-30 или напишите через форму обратной связи.

Турецкая баня хамам, устройство турецкой сауны и парной

Главная – Мир без травм -В бане, сауне и хамам

Если вы не посещали турецкую баню – вы потеряли многое. Хамам считается не только местом, где совершаются процедуры омовения тела, но и центром релаксации и оплотом заботы о здоровье.
Турецкий хамам отличается от других саун и бань низкими температурами (порядка 50 градусов) и максимальной влажностью, которая зачастую достигает ста процентов. Благодаря такому соотношению влажности и температуры турецкая баня подходит многим людям, поскольку легко переносима.

Что собой представляет хамам?

Турецкая баня во многом похожа на римскую парилку или термы. Но хамам отличает более роскошное убранство, наличие нескольких зон с различными температурами, а также оздоровительные и очищающие процедуры.

турецкий хамам

Восточный стиль невообразим без роскоши, которая воплощена в обстановке настоящего хамама, а именно в умывальниках из настоящего мрамора с золочеными кранами, каменных стенах и фресках в виде мозаики. Мотив царственности и величия задает сводчатый купол. Завершают композицию классические аксессуары, представленные кувшинами, чашами, вазами и прочими предметами восточного декора.

Турецкая парилка состоит из нескольких помещений, в которых поддерживается различная температура. Сперва посетители попадают в раздевалку, в которой температура не превышает 30 градусов.

За раздевалкой следует главная зона хамама: тут температура составляет около 50 градусов. Именно в этой зоне располагаются лежаки из мрамора, на которых проводят основные очищающие и оздоровительные процедуры.
Главное помещение хамама обычно выполнено в округлой форме и имеет до пяти ниш с различным уровнем температуры, благодаря чему каждый посетитель выбирает для себя оптимальный уровень жара.
К сожалению, сейчас представлено достаточно мало настоящих турецких бань, поскольку для классического хамама необходимо большое количество котлов, которые производят пар. В современных турецких банях за производство пара отвечают парогенераторы.
В традиционной турецкой бане лежаки и другие поверхности выполнены из мрамора, под которым проложена система труб с проходящей горячей водой. Холодным в парилке остается потолок, на котором скапливается конденсат. Благодаря сводчатому потолку в виде купола конденсат не капает на присутствующих в зале, а медленно стекает по стенам.

Традиционные процедуры в турецкой бане.

Как только посетитель попадает в первую зону хамама – раздевалку, он переодевается в полотенце красного оттенка в крупную клетку или полоску, как правило, с бахромой. А на ноги одевают специальные тапочки-шлепанцы на небольшой деревянной танкетке (подошве). После, можно проходить в главный зал и ложиться на мраморный лежак. В течение четверти часа тело прогревается, открываются все поры, кожа очищается.
Как правило, все очищающие процедуры выполняет банщик. Он окатывает водой, делает массаж, скребет кожу варежкой, изготовленной из верблюжьей шерсти.

массаж в хамам

Отдельное внимание заслуживает турецкий  мыльный массаж. В специальном мешке достаточного большого размера взбивается пена из натурального мыла. Эту пену наносят на тело, затем банщик делает массаж, который длится от 15 до 30 минут. Кроме мыльного массажа, персонал турецкой бани предлагает массажи на основе меда, масел, разнообразные пилинги и маски.
Как только очищающие процедуры закончены, посетитель возвращается в прохладную зону, где можно выпить травяного чая и отведать восточные сладости. После того как тело остынет, можно одеться и выходить на улицу.

Хамам – это ритуал не только очищения и расслабления, это огромная польза для здоровья и исцеления всего организма, а еще залог молодости, красоты и долголетия.

Рекомендуем к прочтению:

Hamam Shopping Reviews — Покупайте лучшее

Мы все знаем, как важен сон; это время, когда тело может отдохнуть и восстановить силы, поэтому вы почувствуете прилив энергии, когда встанете. Однако у многих людей возникают проблемы со сном по ночам. Это может быть эффект стресса или давления, заставляющий мысли блуждать даже посреди ночи. Это также может быть причиной определенных заболеваний, таких как бессонница и ожирение.

Чтобы вы могли лучше спать, вы можете приобрести необходимые вещи.Читайте и узнайте.

Необходимые вещи для хорошего сна

Есть много вещей, которые вы можете сделать, чтобы обеспечить качественный сон ночью. Вы даже можете приобрести некоторые предметы, которые помогут вам заснуть, когда вы ложитесь. Взгляните на следующее;

Матрас

Один из обязательных предметов — хороший матрас. Вы должны убедиться, что кровать, на которой вы лежите, достаточно удобна. Так вам будет легче задремать. Вы можете проверить различные магазины, в которых продаются лучшие матрасы на рынке.Вы также можете делать покупки в Интернете.

Приобретая матрас, вы должны приобрести правильный; что-то, что соответствует вашим потребностям, особенно если у вас есть определенные проблемы со здоровьем, требующие определенного типа кровати. Например, если вы тяжелый, вам нужно выбрать лучший матрас для людей с избыточным весом. Этот особый тип может выдерживать большой вес, помогая вам лучше спать. Они также сделаны из высококачественных материалов, которые могут служить долго.

Подушки

Чтобы соответствовать вашему матрасу, подумайте о приобретении удобных подушек.Выберите ту, которая будет поддерживать вашу шею и поддерживать верхнюю часть спины.

Есть много магазинов, в которых продаются разные типы подушек. И так же, как при выборе матраса, нужно учитывать несколько важных факторов. Если вы спите на боку, вам нужно купить достаточно прочное. Но если большую часть времени вы спите на животе, вам нужно получить что-то почти плоское.

Свечи ароматические

Знаете ли вы, что ароматические свечи также могут помочь вам хорошо выспаться? Их ароматы помогают расслабить ваш разум и тело.Итак, перед тем как лечь спать, зажгите ароматическую свечу, и вы можете быть уверены, что легко заснете.

Эти специальные свечи также можно приобрести в Интернете. Ищите те, которые имеют расслабляющие ароматы, такие как лаванда, валериана, ваниль и многие другие.

Упс, похоже, что-то пошло не так.

строка 16

в Collection.php строка 1563

в HandleExceptions -> handleError (8, ‘Undefined offset: 0’, ‘/ home / istanbulhairline / vendor / laravel / framework / src / Illuminate / Support / Коллекция.php ‘, 1563, массив (‘ key ‘=> 0)) в Collection.php строка 1563

в Коллекция -> offsetGet (0) в b5319231b18c8aa907b8da682ed49ca01fee263370.php строка 16

в включают (‘/ home / istanbulhairline / storage / framework / views / b5319231b18c8aa907b8da682ed49ca01fee2670.php’) в PhpEngine. php строка 42

at PhpEngine / storage / framework / views / b5319231b18c8aa907b8da682ed49ca01fee2670.php ‘) framework / views / b5319231b18c8aa907b8da682ed49ca01fee2670.php ‘, массив (‘ __env ‘=> объект ( Factory ),’ app ‘=> объект ( Приложение ),’ errors ‘=> объект ( ViewErrorBag ),’ dil ‘=> объект ( Коллекция ),’ dils ‘=> null ,’ menu ‘=> объект ( Коллекция ),’ ceviriler ‘=> объект ( Коллекция ), ‘sayfa’ => null , ‘hizmetler’ => объект ( Коллекция ), ‘rehber’ => объект ( Коллекция ), ‘hizmet’ => объект ( Коллекция ) , ‘kvkk’ => объект ( Sayfa ), ‘sacekimi’ => объект ( Sayfa ), ‘iletisim’ => объект ( IletisimAyarlari ), ‘hakkimizda’ => объект ( Sayfa ), ‘sosyal’ => объект ( Sosyal ), ‘blog’ => объект ( LengthAwarePaginator ))) в Compi lerEngine. php line 59

at CompilerEngine -> get (‘/ home / istanbulhairline / resources / views / tema / alt.blade.php’, array (‘__env’ => object ( Factory ), ‘app’ => объект ( Приложение ), ‘errors’ => объект ( ViewErrorBag ), ‘dil’ => объект ( Коллекция ), ‘dils’ => null , ‘menu’ => объект ( Коллекция ), ‘ceviriler’ => объект ( Коллекция ), ‘sayfa’ => null , ‘hizmetler’ => объект ( Коллекция ), ‘rehber’ => объект ( Коллекция ), ‘hizmet’ => объект ( Коллекция ), ‘kvkk’ => объект ( Sayfa ), ‘sacekimi’ => объект ( Sayfa ), ‘iletisim’ => объект ( IletisimAyarlari ), ‘hakkimizda’ => объект ( Sayfa ), ‘ sosyal ‘=> объект ( Sosyal ),’ blog ‘=> объект ( LengthAwarePaginator ))) в представлении View. php line 137

at View -> getContents () в View.php line 120

at View -> renderContents () в View.php line 85

at View -> render () в Response.php line 38

at Response -> setContent ( object ( View )) в Response.php line 206

at Response -> __ construct ( object ( View )) в маршрутизаторе .php строка 615

at Router -> prepareResponse ( object ( Request ), object ( View )) в Router. php line 572

at Router -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в Pipeline.php строка 30

на конвейере -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в SubstituteBindings.php line 41

at SubstituteBindings -> handle ( object ( Request ), object ( Closure )) в Pipeline.php line 148

at Pipeline -> Освещение \ Конвейер \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в Pipeline. php строка 53

на Конвейер -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в VerifyCsrfToken.php line 65

at VerifyCsrfToken -> handle ( object ( Request ), object ( Closure )) в Pipeline.php line 148

at Pipeline -> Освещение \ Конвейер \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в Pipeline.php строка 53

на Конвейер -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в ShareErrorsFromSession. php line 49

at ShareErrorsFromSession -> handle ( object ( Request ), object ( Closure )) в Pipeline.php line 148

at Pipeline -> Освещение \ Конвейер \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в Pipeline.php строка 53

на Конвейер -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в StartSession.php line 64

at StartSession -> handle ( object ( Request ), object ( Closure )) в Pipeline. php line 148

at Pipeline -> Освещение \ Конвейер \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в Pipeline.php строка 53

на Конвейер -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в AddQueuedCookiesToResponse.php line 37

at AddQueuedCookiesToResponse -> handle ( object ( Request ), object ( Closure )) в Pipeline.php line 148

at Pipeline -> Освещение \ Конвейер \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в Pipeline. php строка 53

на Конвейер -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в EncryptCookies.php line 59

at EncryptCookies -> handle ( object ( Request ), object ( Closure )) в Pipeline.php line 148

at Pipeline -> Освещение \ Конвейер \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в Pipeline.php строка 53

на Конвейер -> Освещение \ Маршрутизация \ {закрытие} ( объект ( Запрос )) в конвейере . php line 102

at Pipeline -> then ( object ( Closure )) в Router.php line 574

at Router -> runRouteWithinStack ( object ( Маршрут ), объект ( Запрос )) в Router.php строка 533

на Маршрутизатор -> dispatchToRoute ( объект ( Запрос )) в Router.php строка 511

на маршрутизаторе -> отправка ( объект ( запрос )) в ядре .php line 176

at Kernel -> Illuminate \ Foundation \ Http \ {closure} ( object ( Request )) в Pipeline. php line 30

at Pipeline — > Освещение \ Routing \ {closure} ( объект ( Запрос )) в TransformsRequest.php строка 30

в TransformsRequest -> handle ( объект ( Запрос ), объект ( Закрытие )) в трубопроводе .php line 148

at Pipeline -> Illuminate \ Pipeline \ {closure} ( object ( Request )) в Pipeline.php line 53

at Pipeline -> Illuminate \ Routing \ {closure} ( объект ( запрос )) в TransformsRequest. php строка 30

в TransformsRequest -> дескриптор ( объект ( запрос ), объект ( Замыкание )) в трубопроводе .php line 148

at Pipeline -> Illuminate \ Pipeline \ {closure} ( object ( Request )) в Pipeline.php line 53

at Pipeline -> Illuminate \ Routing \ {closure} ( объект ( Запрос )) в ValidatePostSize.php строка 27

в ValidatePostSize -> дескриптор ( объект ( Запрос ), объект ( Замыкание )) в трубопроводе . php line 148

at Pipeline -> Illuminate \ Pipeline \ {closure} ( object ( Request )) в Pipeline.php line 53

at Pipeline -> Illuminate \ Routing \ {closure} ( объект ( Запрос )) в CheckForMain MaintenanceMode.php строка 46

at CheckForMain maintenanceMode -> дескриптор ( объект ( запрос ), объект ( Замыкание )) в трубопроводе .php line 148

at Pipeline -> Illuminate \ Pipeline \ {closure} ( object ( Request )) в Pipeline. php line 53

at Pipeline -> Illuminate \ Routing \ {closure} ( object ( Request )) в Pipeline.php line 102

at Pipeline -> then ( object ( Closure )) in Kernel.php строка 151

в ядре -> sendRequestThroughRouter ( объект ( запрос )) в ядре .php line 116

at Kernel -> handle ( object ( Request )) в index.php строка 59

Как провести сеанс самоотшелушивающегося марокканского хаммама

Я всегда считал мытье тела довольно скучным занятием. Вспенить, сполоснуть и … все. Это даже не требует «повторения» шага, как при мытье волос. Но во время недавней поездки в Марокко с Around the World Beauty у меня была возможность посетить традиционный хаммам, и мое восприятие того, что значит заботиться о своей коже, навсегда изменилось.

Краткий урок истории хаммамов: традиционные бани были неотъемлемой частью марокканской культуры на протяжении веков и восходят к Римской и Османской империям. Они начинались как общественные бани, куда женщины могли пойти, чтобы профессионально очистить и помыться (имейте в виду, что это было задолго до того, как большинство людей приняло ванну или душ в своих домах), и превратились в культурные эпицентры, особенно для женщин. Марокканские женщины ходили в бани, чтобы наверстать упущенное и поделиться идеями, и уходили с кожей, которая казалась шелковистой и гладкой.

Хотя культурное значение хаммама, возможно, изменилось (пример: теперь вы можете принять участие в традиционных процедурах в частном порядке в роскошных спа-салонах), методы красоты остались неизменными. В уходе используются три местных ингредиента Марокко — черное мыло, глина Рассул и аргановое масло, а также специальный тип отшелушивающих рукавиц, которые удаляют все омертвевшие клетки кожи.

«Преимущества хаммама включают очищение и детоксикацию, улучшение кровообращения, отшелушивание и увлажнение», — говорит Кэтрин Л’Эро, которая использует многие элементы традиционной марокканской красоты в своей линии Kahina Giving Beauty.«Эфирные масла флердоранжа, эвкалипта и розы очень успокаивают кожу и нервную систему. Оливковое масло и масло арганы, входящие в состав мыла, невероятно питательны и смягчают кожу. Глина Рассул часто используется в шампунях, потому что она прекрасна для очищения. и детоксикация. Эти ингредиенты, даже если вы повторяете ритуал дома, действительно помогут коже, телу и разуму «.

Родственные истории

Утром в хаммаме на курорте Эс Саади я разделся до всего лишь пары бумажных трусов и вошел в парную, где служитель натер мое тело черным марокканским мылом. Я лежал на каменной плите полчаса, пока пар помог мне открыть поры, позволив ингредиентам мыла проникнуть глубже. Затем пришло время для скраба с чем-то под названием Kessa mit, , перчаткой с грубой текстурой, которую обслуживающий персонал использовал для отшелушивания моего тела. Это было настолько эффективно, что я был потрясен тем, сколько омертвевшей кожи скатывается с моего собственного тела. Стены моего нью-йоркского душа покрыты как минимум 10 различными скрабами, и я действительно никогда не видел, чтобы ни один из них действовал подобным образом.

Затем последовал еще один уровень детоксикации с помощью глиняной маски Rhassoul, которая родом из срединных гор Атласа и является фаворитом среди берберских женщин, за которым последовал еще один скраб с Kessa mit (как раз тогда, когда я думала, что не может быть больше омертвевшей кожи на моем теле, вот она!). И, наконец, мне сделали массаж всего тела с аргановым маслом. Когда все закончилось, я не только так расслабился, что у меня появилось искушение отменить весь свой день поездки по Марракешу вместо сна, но моя кожа стала такой гладкой, как будто она была произведена в какой-то лаборатории по производству гладкой кожи. .Я не мог перестать прикасаться к нему — я действительно не знал, какой мягкой может быть кожа, пока не вышел из этого хаммама.

http://www.instagram.com/p/Bwebsr_HUsJ/

После того, как я испытал такой уровень мягкости кожи, я не мог просто вернуться к состоянию «мягкого прилегания», к которому я был до этого привык. И, к сожалению, перенос хаммама в мою крошечную ванную комнату в Нью-Йорке — не самая реалистичная идея, которая у меня когда-либо возникала. Но, как упомянул L’Heureux, есть способы воспроизвести элементы хаммама дома без необходимости нанимать профессионала, который будет чистить вашу кожу за вас.И со времени поездки я регулярно этим занимаюсь.

Я начинаю с очищения кожи черным мылом (если у вас нет роскоши посидеть с ним в парилке от 20 до 30 минут, не волнуйтесь — оно все равно выполнит свою работу), затем используйте перчатку Kessa Glove (которую вы можете купить на Amazon за 9 долларов), чтобы опуститься и испачкать омертвевшую кожу. Затем нанесите на кожу слой глины Рассул, сделайте еще несколько скрабов и побалуйте себя массажем с аргановым маслом. Затем не стесняйтесь проводить остаток дня буквально , чувствуя себя, как я сейчас делаю очень регулярно. FWIW: L’Heureux рекомендует выполнять полную очистку только один раз в неделю, но вы можете использовать черное мыло. и аргановое масло так часто, как душе угодно.Что в моем случае … часто.

Помимо лечения тусклой, омертвевшей кожи, марокканские женщины также знают секрет борьбы с сухой кожей. Кроме того, это наши любимые бренды по уходу за кожей со всего мира.

Конфиденциальность | Содержание | Artemis Hamam — Традиционная ванна Тигаки

Последнее обновление: 9 апреля 2021 г.

В настоящей Политике конфиденциальности описываются наши политики и процедуры по сбору, использованию и раскрытию вашей информации при использовании вами Сервиса, а также рассказывается о ваших правах на конфиденциальность и о том, как закон защищает вас.

Мы используем Ваши Персональные данные для предоставления и улучшения Сервиса. Используя Сервис, вы соглашаетесь на сбор и использование информации в соответствии с настоящей Политикой конфиденциальности.

Устный перевод

Слова, начальная буква которых написана с заглавной буквы, имеют значения, определенные при следующих условиях. Следующие ниже определения имеют одинаковое значение независимо от того, используются они в единственном или множественном числе.

Определения

Для целей настоящей Политики конфиденциальности:

• Учетная запись означает уникальную учетную запись, созданную для Вас для доступа к нашему Сервису или его частям.

• Аффилированное лицо означает организацию, которая контролирует, контролируется или находится под общим контролем с стороной, где «контроль» означает владение 50% или более акций, долей участия или других ценных бумаг, имеющих право голосовать на выборах. директоров или других управляющих органов.

• Приложение означает программное обеспечение, предоставляемое Компанией, загруженное Вами на любое электронное устройство, с именем Artemis Hamam

• Компания (именуемое «Компания», «Мы», «Нас» или «Наши» в данном Соглашении) относится к Артемис Хамам, Кос.

• Страна относится к: Греция

• Устройство означает любое устройство, которое может получить доступ к Сервису, например компьютер, мобильный телефон или цифровой планшет.

• Персональные данные — это любая информация, которая относится к идентифицированному или идентифицируемому лицу.

• Служба относится к Приложению.

• Поставщик услуг означает любое физическое или юридическое лицо, которое обрабатывает данные от имени Компании.Это относится к сторонним компаниям или физическим лицам, нанятым Компанией для оказания содействия в предоставлении Сервиса, для предоставления Сервиса от имени Компании, для оказания услуг, связанных с Сервисом, или для помощи Компании в анализе того, как используется Сервис.

• Сторонняя служба социальных сетей относится к любому веб-сайту или веб-сайту социальной сети, через который Пользователь может войти в систему или создать учетную запись для использования Сервиса.

• Данные об использовании — это данные, собираемые автоматически, либо сгенерированные при использовании Сервиса, либо из самой инфраструктуры Сервиса (например, продолжительность посещения страницы).

• Вы означает физическое лицо, получающее доступ к Сервису или использующее его, или компанию, или другое юридическое лицо, от имени которого такое физическое лицо получает доступ или использует Сервис, в зависимости от обстоятельств.

Типы собираемых данных

Персональные данные

При использовании нашего Сервиса мы можем попросить вас предоставить нам определенную личную информацию, которая может быть использована для связи или идентификации вас. Информация, позволяющая установить личность, может включать, но не ограничивается:

Данные об использовании

Данные об использовании собираются автоматически при использовании Сервиса.

Данные об использовании

могут включать такую ​​информацию, как адрес интернет-протокола вашего устройства (например, IP-адрес), тип браузера, версия браузера, страницы нашего Сервиса, которые вы посещаете, время и дата вашего посещения, время, проведенное на этих страницах, уникальные идентификаторы устройств и другие диагностические данные.

Когда вы получаете доступ к Сервису с помощью мобильного устройства или через него, Мы можем собирать определенную информацию автоматически, включая, помимо прочего, тип используемого вами мобильного устройства, уникальный идентификатор вашего мобильного устройства, IP-адрес вашего мобильного устройства, ваш мобильная операционная система, тип используемого вами мобильного интернет-браузера, уникальные идентификаторы устройства и другие диагностические данные.

Мы также можем собирать информацию, которую ваш браузер отправляет всякий раз, когда вы посещаете наш Сервис или когда вы получаете доступ к Сервису с помощью мобильного устройства или через него.

Использование ваших личных данных

Компания может использовать Персональные данные для следующих целей:

• Для предоставления и поддержки нашего Сервиса , в том числе для мониторинга использования нашего Сервиса.

• Для управления вашей учетной записью: для управления вашей регистрацией в качестве пользователя Сервиса.Предоставляемые вами персональные данные могут предоставить вам доступ к различным функциям Сервиса, которые доступны вам как зарегистрированному пользователю.

• Для выполнения контракта: разработка, соблюдение и принятие контракта на покупку продуктов, предметов или услуг, которые Вы приобрели, или любого другого контракта с Нами через Сервис.

• Для связи с вами: Для связи с вами по электронной почте, телефонным звонкам, SMS или другим эквивалентным формам электронной связи, таким как push-уведомления мобильного приложения относительно обновлений или информационных сообщений, связанных с функциями, продуктами или услугами по контракту , включая обновления безопасности, когда это необходимо или целесообразно для их реализации.

• Чтобы предоставить вам новости, специальные предложения и общую информацию о других товарах, услугах и событиях, которые мы предлагаем, которые аналогичны тем, которые вы уже приобрели или о которых запрашивали, если только вы не отказались от получения такой информации.

• Для управления вашими запросами: Для обслуживания и управления вашими запросами к Нам.

• Для передачи бизнеса: Мы можем использовать вашу информацию для оценки или проведения слияния, разделения, реструктуризации, реорганизации, роспуска или другой продажи или передачи некоторых или всех наших активов, будь то в качестве непрерывного предприятия или в качестве часть банкротства, ликвидации или аналогичного процесса, в котором личные данные о пользователях нашего Сервиса, хранящиеся у нас, входят в число переданных активов.

• Для других целей : Мы можем использовать вашу информацию для других целей, таких как анализ данных, определение тенденций использования, определение эффективности наших рекламных кампаний, а также для оценки и улучшения наших Услуг, продуктов, услуг, маркетинга и ваших опыт.

Мы можем передавать вашу личную информацию в следующих ситуациях:

• С поставщиками услуг: Мы можем передавать вашу личную информацию поставщикам услуг, чтобы отслеживать и анализировать использование нашего Сервиса и связываться с вами.
• Для передачи бизнеса: Мы можем делиться или передавать Вашу личную информацию в связи или во время переговоров по любому слиянию, продаже активов Компании, финансированию или приобретению всего или части Нашего бизнеса другой компании.
• С аффилированными лицами: Мы можем передавать вашу информацию Нашим аффилированным лицам, и в этом случае мы потребуем от этих аффилированных лиц соблюдать настоящую Политику конфиденциальности. Аффилированные лица включают в себя Нашу материнскую компанию и любые другие дочерние компании, партнеров по совместным предприятиям или другие компании, которые Мы контролируем или которые находятся под общим с нами контролем.
• С деловыми партнерами: Мы можем передавать вашу информацию нашим деловым партнерам, чтобы предлагать вам определенные продукты, услуги или рекламные акции.
• С другими пользователями: , когда вы делитесь личной информацией или иным образом взаимодействуете в общедоступных областях с другими пользователями, такая информация может просматриваться всеми пользователями и может быть публично распространена за пределами. Если вы взаимодействуете с другими пользователями или регистрируетесь через стороннюю службу социальных сетей, ваши контакты в сторонней службе социальных сетей могут видеть ваше имя, профиль, изображения и описание ваших действий.Точно так же другие пользователи смогут просматривать описания ваших действий, общаться с вами и просматривать ваш профиль.
• С вашего согласия : Мы можем раскрывать вашу личную информацию для любых других целей с вашего согласия.

Сохранение ваших личных данных

Компания будет хранить ваши персональные данные только до тех пор, пока это необходимо для целей, изложенных в настоящей Политике конфиденциальности. Мы будем хранить и использовать ваши персональные данные в той мере, в какой это необходимо для соблюдения наших юридических обязательств (например, если мы обязаны хранить ваши данные в соответствии с действующим законодательством), для разрешения споров и обеспечения соблюдения наших юридических соглашений и политик.

Компания также будет хранить Данные об использовании для целей внутреннего анализа. Данные об использовании обычно хранятся в течение более короткого периода времени, за исключением случаев, когда эти данные используются для усиления безопасности или улучшения функциональности нашего Сервиса, или когда мы юридически обязаны хранить эти данные в течение более длительных периодов времени.

Передача ваших личных данных

Ваша информация, включая Персональные данные, обрабатывается в операционных офисах Компании и в любых других местах, где находятся стороны, участвующие в обработке.Это означает, что эта информация может передаваться и храниться на компьютерах, расположенных за пределами вашего штата, провинции, страны или другой государственной юрисдикции, где законы о защите данных могут отличаться от законов вашей юрисдикции.

Ваше согласие с настоящей Политикой конфиденциальности, за которым следует предоставление такой информации, означает ваше согласие на такую ​​передачу.

Компания предпримет все разумно необходимые шаги для обеспечения безопасного обращения с вашими данными в соответствии с настоящей Политикой конфиденциальности, и никакая передача ваших личных данных не будет происходить в организацию или страну, если не будет обеспечен надлежащий контроль, включая безопасность. ваших данных и другой личной информации.

Раскрытие ваших личных данных

Деловые операции

Если Компания участвует в слиянии, приобретении или продаже активов, Ваши Персональные данные могут быть переданы. Мы уведомим вас до того, как ваши персональные данные будут переданы и станут предметом другой Политики конфиденциальности.

Правоохранительные органы

При определенных обстоятельствах от Компании может потребоваться раскрыть Ваши Персональные данные, если это требуется по закону или в ответ на действительные запросы государственных органов (например,грамм. суд или государственное учреждение).

Прочие законодательные требования

Компания может раскрыть Ваши Персональные данные, если добросовестно полагает, что такие действия необходимы для:

• Выполнять юридические обязательства
• Защищать права или собственность Компании
• Предотвращать или расследовать возможные правонарушения в связи с Сервисом
• Защищать личную безопасность пользователей Сервиса или общественности
• Защищать от юридических ответственность

Безопасность ваших личных данных

Безопасность ваших личных данных важна для нас, но помните, что ни один метод передачи через Интернет или метод электронного хранения не является безопасным на 100%.Хотя мы стремимся использовать коммерчески приемлемые средства для защиты ваших личных данных, мы не можем гарантировать их абсолютную безопасность.

Наш Сервис не предназначен для лиц младше 13 лет. Мы сознательно не собираем личную информацию от лиц младше 13 лет. Если Вы являетесь родителем или опекуном и знаете, что Ваш ребенок предоставил Нам Личные данные, пожалуйста свяжитесь с нами. Если Нам станет известно, что Мы собрали Персональные данные от кого-либо в возрасте до 13 лет без подтверждения согласия родителей, Мы предпримем шаги для удаления этой информации с наших серверов.

Если нам нужно полагаться на согласие в качестве законного основания для обработки вашей информации, а ваша страна требует согласия одного из родителей, мы можем потребовать согласия вашего родителя, прежде чем мы собираем и используем эту информацию.

Наш Сервис может содержать ссылки на другие веб-сайты, которыми Мы не управляем. Если вы нажмете на ссылку третьей стороны, вы будете перенаправлены на сайт этой третьей стороны. Мы настоятельно рекомендуем вам ознакомиться с Политикой конфиденциальности каждого сайта, который вы посещаете.

Мы не контролируем и не несем ответственности за содержание, политику конфиденциальности или действия любых сторонних сайтов или служб.

Время от времени мы можем обновлять нашу Политику конфиденциальности. Мы уведомим Вас о любых изменениях, разместив новую Политику конфиденциальности на этой странице.

Мы сообщим Вам об этом по электронной почте и / или в заметном уведомлении о Нашей Службе до того, как изменения вступят в силу, и обновим дату «Последнее обновление» в верхней части настоящей Политики конфиденциальности.

Рекомендуется периодически просматривать эту Политику конфиденциальности на предмет изменений. Изменения в этой Политике конфиденциальности вступают в силу, когда они публикуются на этой странице.

Если у вас есть какие-либо вопросы по поводу настоящей Политики конфиденциальности, вы можете связаться с нами:

Турецкая баня Хаммам Опыт | Luxury Travel

Bodrumby Rebecca Howard Dennis / 28 декабря 2020 г.

Хаммам (традиционная турецкая баня), берущий начало в Османской империи, по-прежнему занимает привилегированное положение как в культуре Ближнего Востока, так и в сегодняшней непостоянной и постоянно меняющейся индустрия красоты. Для бизнеса, основанного на сезонных тенденциях и новейших чудесных ингредиентах, доказательством эффективности освященных веками традиций хаммама является то, что эта целостная терапия не только выдержала испытание временем, но и продолжает терапевтически соответствовать — очень современным — стрессы и напряжения жизни 21 века.Mandarin Oriental, менеджер по спа-процедурам в Бодруме, Явуз Шимшек объясняет, почему

Какова история хаммама и остается ли он важной частью турецкой культуры?

«Общественная баня, или хаммам, всегда была жизненно важным социальным учреждением в странах Ближнего Востока и берет свое начало от римских термальных ванн Средиземноморья (на фото выше) . Сегодня купание в основном считается частным занятием, но за века до появления современной сантехники хаммам был центром жизни сообщества, а также играл очень практическую роль с точки зрения здоровья и чистоты.В современной турецкой культуре пятницы являются популярным днем ​​для посещения хаммама, поскольку ислам считает это самым важным и священным днем ​​недели, когда мусульмане посещают бани, чтобы очиститься перед молитвой ».

Хаммам следует определенному или установленному ритуалу? Что вы можете ожидать от этого опыта?

«Да, хаммам работает в установленном порядке. Традиционная турецкая баня начинается с ношения peştemal [произносится как «пеш-темпаль»], традиционного шелкового или хлопкового полотенца, обернутого вокруг бедер и живота.Затем вы входите в процедурный кабинет, который нагревается до 65 ° C и имеет большую мраморную плиту, известную как камень пупка, в центре. Лежа на плите, процедура начинается с бодрящего скраба для тела с использованием традиционной отшелушивающей перчатки kese с текстурой люфы. После того, как ваша кожа будет глубоко очищена и промыта водой (на фото выше) , терапевт выполняет массаж всего тела, используя пакет с мылом, чтобы создать шелковистую мягкую пену. После массажа вам предлагается расслабиться в soğukluk , более прохладной комнате (температура не ниже 20 ° C), чтобы насладиться традиционным фруктовым соком, сладким чаем или aryan (напиток из соленого йогурта).”

Каковы преимущества хаммама? Это спа-терапия, которая понравится каждому?

«В Турции мы называем хаммам« безмолвным доктором »из-за его преимуществ для здоровья, которые относятся к телу целостно, что делает его идеальным способом расслабиться, начать или продолжить оздоровительное путешествие (на фото выше) . На мой взгляд, хаммам — это универсальный магазин, где можно освежить тело, разум и душу. Физически он работает на многих уровнях, удаляя омертвевшие клетки кожи, а также улучшая систему кровообращения и естественные процессы детоксикации, делая кожу более мягкой и гладкой.Это также помогает снять мышечное напряжение. На эмоциональном уровне он снижает стресс и тревогу, вызывая чувство глубокого расслабления, которое, по мнению многих, приводит к более глубокому и спокойному сну после лечения. Хаммам не подходит во время беременности, детям младше 12 лет и всем, кто страдает сердечно-сосудистыми заболеваниями, кожными заболеваниями или рубцами ».

Есть ли в отеле Mandarin Oriental, Бодрум широкий выбор процедур в хаммаме?

«Хаммам в Mandarin Oriental, Бодрум может похвастаться красивым куполообразным потолком, аутентичной плиткой и классической мраморной плиткой, где вы можете выбрать один из трех различных хаммамов: традиционный хаммам; Средиземноморское путешествие, в котором представлены турецкие традиции и практики, используемые в в сочетании с местными натуральными ингредиентами, такими как оливковое масло Эгейского моря, и, наконец, восточный хаммам.Это включает обертывание тела зеленой глиной и техники массажа по линии восточного меридиана ».

Как вы думаете, почему хаммам по-прежнему пользуется популярностью в современном мире и как гости могут максимизировать и расширить его комплексные преимущества?

«На мой взгляд, каждый должен хотя бы раз в жизни побывать в хаммаме. Это может быть тысячелетний детоксикационный и омолаживающий ритуал, но он остается актуальным и сегодня благодаря своей врожденной способности расслаблять измученные души и оживлять измученные миром тела.После лечения я рекомендую всем найти время, чтобы посидеть и поразмышлять в нашем спа-саду. Это идеальное, спокойное место, чтобы воспользоваться преимуществами хаммама для перенастройки ».

Приходите, оставайтесь с нами

Mandarin Oriental Bodrum

Göltürkbükü Mahallesi 314. Sokak No. 12/1, 48400, Bodrum Mula 48400, Турция

+90 252 311 18 88

История турецкого хамама

Во время наших путешествий по Стамбулу мы наслаждались многими местными аутентичностями: мечетями, руинами, кухней, рынками.Это был приятный опыт для всей семьи, но мы не забывали, что приехали сюда для исследования. Мы хотели исследовать настоящие турецкие бани и использовать полученные знания для улучшения нашей собственной бани. Хамам, в который мы ходили, называется Гедикпаша баня, и мы настоятельно рекомендуем посетить его, если вы когда-нибудь окажетесь в Стамбуле.

Хамам продолжает оставаться частью турецкой культуры, как и шестьсот лет назад. Концепция турецкой бани была заимствована у римлян, которые правили в районе, который мы сейчас называем Турцией, до османского завоевания в 1453 году.

Важной причиной того, что бани стали неотъемлемой частью турецкой культуры, была религия, поскольку Коран утверждает, что чистота является неотъемлемой частью ислама. Однако ванны стали намного больше, чем просто местом для мытья; они стали местом, где можно было свободно общаться за закрытыми дверями своих домов. Хамам был особенно важен для женщин по этой причине, поскольку многие из них были ограничены своим домом, за исключением одного дня в неделю, когда они могли пойти в хамам и пообщаться с другими женщинами.

Со временем мытье стало лишь одним из многих аспектов хамама. Кухня, музыканты и исполнители танца живота были лишь немногим из дополнений к ритуалу. После обычной ванны и массажа женщины поправляли брови, красили волосы хной и воском. И хотя хамамы не так важны, как раньше, вы все равно увидите множество действующих, старых и новых.

Хамам, в который мы ходили, — самый старый в городе, построенный в 1475 году османским архитектором Гедиком Ахметом Пашой.При входе вы видите несколько этажей кабинок, где можно переодеться. Собственно бани делятся на две части: мужскую и женскую. Перед входом вам дадут пестемаль — большое хлопковое полотенце с бахромой с обоих концов, которое нужно обернуть вокруг туловища, когда вы между парами. Раздеваясь, вы попадаете в основную ванну; Он имеет большой куполообразный потолок (самый большой из всех хамамов в Истлануле) и полностью покрыт мрамором.В центре стоит массивный мраморный блок, где посетители могут лечь и получить массаж и скрабы. Из главной комнаты вы можете войти в несколько небольших влажных комнат, которые служат той же цели. Вдоль стен выстроены раковины, краны и тазы, которые представляют собой украшенные латунные чаши, которые вы можете наполнить водой и смыть с тела любую грязь. Хамам также включает в себя небольшой бассейн, где можно освежиться после пара. В дополнение к этим комнатам была еще небольшая финская сауна.

Что нас удивило, так это то, насколько турецкий хамам отличался от вестернизированной турецкой парной.Здесь у большинства «хамамов» есть устройство, которое искусственно создает пар, и много его. Настоящие турецкие хамамы не очень парные или горячие, и весь пар создается естественным образом из тепла и воды. Хамамы в Турции, кажется, служат местом общения, куда можно просто расслабиться и очиститься, а не согреться и вывести токсины из пота.

Если вы когда-нибудь пойдете в Гедикпаша Хамам, я настоятельно рекомендую получить скраб и массаж. Это немного дороговато — 50 долларов на человека, но оно того стоит.После отшелушивания в финской сауне вы ложитесь на мрамор для скраба. Полуобнаженный сотрудник использует традиционные турецкие рукавицы, называемые кесе, на каждой части вашего тела. Во время скраба вы буквально можете увидеть, как с вашей кожи отрываются рулоны грязи! После скраба смойте и начните массаж. Это включает в себя намыливание насыпью пены, созданной путем выдавливания мыла через большой мешок и снятием всего напряжения с ваших мышц.

После процедуры ваша кожа становится мягкой и чистой, и вы настолько расслаблены, что вам хочется заснуть.Вместо этого мы выходим на рынки. Плитка и ваза, украшающие наш хамам, взяты с самого старого рынка в мире, Гранд базара или Капах Чарши. Он был построен в 15 веке и занимает площадь более 54 квадратных метров. Из 4000 магазинов на выбор, я думаю, у нас все хорошо!

Управление взаимодействием экзоскелета человека

В этой работе рассматривается общая концепция совместимости человека и экзоскелета и управления взаимодействием.Реабилитация применительно к людям с нарушением моторного контроля включает в себя повторяющуюся тренировку походки в отношении нижней конечности и тренировку повторяющихся заданий в отношении верхней конечности. Именно в этом отношении экзоскелетные системы должны быть кинематически совместимы с таковыми субъекта, чтобы гарантировать, что субъект обучается должным образом. Несовместимость носимого роботизированного устройства и пользователя приводит к смещению суставов, что приводит к возникновению сил взаимодействия во время движения.Это, таким образом, приводит к необходимости управления взаимодействием в носимых роботизированных устройствах. Выравнивание суставов человека и экзоскелета — непростая задача; следовательно, необходимы меры по реализации этого, чтобы гарантировать безопасность и комфорт людей. Эти меры зависят от типов суставов, участвующих в реабилитационном или вспомогательном процессе. Таким образом, рассматривается несколько экзоскелетов верхних и нижних конечностей с концепциями, относящимися к уменьшению сил взаимодействия. Подчеркивается существенное различие в стратегии моделирования экзоскелетов нижних и верхних конечностей.Также обсуждаются ограничения некоторых экзоскелетных систем, которые могут не допускать применения контроля взаимодействия.

1. Общие сведения

Инвалиды в верхних и нижних конечностях человека могут быть связаны с возрастом, несчастными случаями или патологией [1]. Согласно данным о перспективах народонаселения мира, которые были пересмотрены в 2019 году, 16% населения мира будет старше 65 лет в 2050 году. Далее было заявлено, что число лиц в возрасте 80 лет, как ожидается, утроится. 2050 г., г.е., со 143 миллионов в 2019 году до 426 миллионов в 2050 году.

Инсульт, как известно, является основной причиной инвалидности и снижения качества жизни [2]. Физический эффект от инсульта может включать затруднения движения рук, ног, кистей и стоп или инвалидность. Инсульт может случиться с кем угодно в любое время; однако пожилые люди подвергаются более высокому риску. По данным Garcia-Aracil et al. [3], около 75% больных инсультом выживают через 1 год. Предполагается, что эта доля увеличится в ближайшие годы за счет новых технологий, направленных на обеспечение дополнительных терапевтических упражнений с помощью роботизированных вмешательств.

В последние годы спрос на физиотерапевтические услуги во всем мире вырос отчасти из-за старения населения, которое мы наблюдаем сегодня. Уровень выживаемости от медицинских заболеваний, таких как инсульт, увеличивается из-за роли технологий в системе здравоохранения.

В любом из указанных выше случаев, связанных с инвалидностью, результирующий эффект может быть связан с повреждением нерва или мышцы, которое может привести к нарушению двигательных функций и, в конечном итоге, параличу. В стремлении найти решение для людей с этими ограниченными возможностями первостепенное значение имеет потребность в реабилитационных и вспомогательных устройствах для поддержки мобильности таких людей.

Роботизированная реабилитация и вспомогательные технологии могут не только изменить жизнь пожилых людей и улучшить качество жизни пациентов с ограниченными возможностями, но и снизить нагрузку на физиотерапевтов.

1.1. Роботизированная реабилитация

Расстройство подвижности, вызванное травмой спинного мозга или родственными заболеваниями у людей, в последние годы растет [4]. Пациенты с такими расстройствами часто зависят от других в своей повседневной деятельности. Чтобы облегчить трудности, с которыми сталкиваются эти люди, зачастую единственной рекомендацией является терапевтическое вмешательство.Однако эффективность терапевтического вмешательства зависит от его интенсивности и частоты.

Из-за нехватки физиотерапевтических ресурсов некоторые пациенты могут быть не в состоянии выполнять упражнения, необходимые для их восстановления, что, в свою очередь, может продлить общий период их восстановления. Роботизированные системы не только обеспечивают эффективную и повторяющуюся тренировку походки, но и снижают нагрузку на физиотерапевтов при сборе количественных данных об эффективности пациента, чтобы отслеживать его прогресс или состояние.

1.2. Assistive Robotics

Инвалиды или хронические состояния, которые могли привести к физическим ограничениям некоторых пациентов, часто требуют вспомогательных технологий в виде экзоскелетов и мягкой робототехники. Эти вспомогательные технологии действительно помогают повысить и продлить независимость пациента. В этом случае вспомогательная робототехника ориентирована на помощь людям с ограниченными физическими возможностями из-за несчастного случая, болезни или болезни, а также пожилым людям с пониженной физической силой.

2. Введение

Экзоскелетные устройства характеризуются своей антропоморфной природой. Обычно они оснащены исполнительными механизмами на уровне суставов человека и обладают уровнем человеческого интеллекта в сочетании с механической прочностью роботов [4]. Основная цель этих устройств — предоставить пациентам с ограниченными возможностями конечностей среду, с помощью которой они могут улучшить или восстановить определенную степень своей двигательной функции, чтобы позволить им восстановить частичный или полный контроль над своими конечностями [5].Для достижения этого требуется разработка реабилитационных и вспомогательных (посредством вспомогательных механизмов исполнительный механизм экзоскелета не заставляет двигаться пользователя, а только выполняет функцию вспомогательного механизма) протоколов, предназначенных для выполнения с помощью определенных стратегий управления. Эти протоколы могут быть разработаны на основе двух подходов: обнаружение намерения движения и заранее заданная целевая задача.

В заранее заданной целевой задаче пользователя заставляют следовать заранее заданным или целевым траекториям, обычно собираемым у здоровых людей [6], траекториям, определенным физиотерапевтом [7], или разработанным с использованием центральных генераторов паттернов для имитации паттернов движений субъекта. [8].Обнаружение намерения движения относится к использованию текущей двигательной активности мозга, извлеченной с помощью ЭЭГ, для прогнозирования следующей произвольной двигательной задачи человека [9]. Следовательно, он обеспечивает основу для определения намерений полностью парализованных пациентов с ограниченными коммуникативными возможностями на основе ряда различных электрофизиологических сигналов [10]. Это может быть достигнуто с помощью интерфейса мозг-компьютер (BCI). Все эти подходы направлены на достижение следующих целей или применений: реабилитация походки (это приложение ориентировано на предоставление определенных вспомогательных средств пациентам с любой формой нарушений подвижности, чтобы помочь восстановить их опорно-двигательную силу, контроль моторики и походку), помощь в передвижении человека ( Этот тип приложения предназначен для оказания помощи пациентам с травмой спинного мозга (ТСМ) или парализованным пациентам со сниженной или отсутствующей моторной / сенсорной функцией), а также для увеличения силы человека (это приложение предназначено для улучшения работоспособности людей).Стратегии управления, необходимые для эффективного выполнения этих приложений, в основном сосредоточены на управлении движением, силе и взаимодействии.

Управление движением у людей обычно включает в себя метод, с помощью которого люди управляют своим движением при выполнении ряда различных физических действий (эти действия могут включать бег, ходьбу, стояние, удерживание предметов и т. Д.) [11]. Для этого необходимы практические знания о механических и управляющих действиях нейромышечно-скелетной системы.Именно это известное поведение используется для моделирования реабилитационных и вспомогательных устройств в виде ортезов и экзоскелетов, которые компенсируют отказ нервно-мышечно-скелетной системы человека. Схематическое описание этого поведения приведено на рисунке 1.

Рассматривая блок-схему концептуальной схемы системы управления с обратной связью на рисунке 1, необходимые строительные блоки включают систему связи (сегменты тела), исполнительные механизмы (мышцы), датчики. (проприоцептивные и тактильные датчики и зрительно-вестибулярная система) и контроллер (Центральная нервная система (ЦНС)).

Желаемая траектория (электрофизиологический сигнал) сравнивается с реальной траекторией конечности, что, в свою очередь, позволяет ЦНС посылать нервный сигнал мышцам. Затем мышцы воздействуют на скелетную систему, которая начинает двигаться, если она не ограничена окружающей средой. Как видно на рисунке 1, рассматриваются два входа. Входные данные желаемой траектории, которые передаются на фактическую траекторию для отслеживания поведения системы, и входные возмущения, которые вводятся с намерением отклонить систему от намеченной траектории / положения.Эти возмущающие силы могут быть трением или силами окружающей среды, действующими на человеческое тело. представляет собой задержки, вызванные транспортировкой и обработкой в ​​нервной системе. Эта концепция позволяет моделировать экзоскелет в сочетании с движениями человека. Желаемая траектория определяется как опорная траектория, а фактическая траектория представляет собой движение конечностей независимо от возникшего возмущения [1].

На основании вышеупомянутого описания управление движением обычно может называться управлением положением.В отличие от управления движением, управление силой использует несколько иной метод для достижения своей цели. При регулировании силы выходной сигнал, поступающий на контроллер, обычно является выходным сигналом датчика силы. Желаемая траектория, часто поступающая от энкодера двигателя, используемого для управления положением, заменяется желаемой силой, обычно от датчика силы / крутящего момента. Этот тип стратегии управления не так прост, как может показаться, потому что цель управления роботами может рассматриваться как биооперационная, которая обеспечивает эффективное соблюдение желаемой траектории, а также обеспечивает точное управление требуемой силой.Поэтому управление усилием можно рассматривать как гибридную систему управления усилием / положением, в которой для вычисления крутящих моментов в суставах требуются две опорные точки (желаемая траектория и желаемая сила).

Экзоскелеты иногда называют носимыми роботами, что может быть связано с тем, что их в основном носят люди. Следовательно, управление положением конечности человека-экзоскелета для конкретной задачи включает в себя физическое взаимодействие экзоскелета с человеком, а также с окружающей средой.Управление экзоскелетными устройствами требует, чтобы они соответствовали человеческим силам, основанным на импедансе, который создается из-за их взаимодействия. Этот импеданс требует регулирования; следовательно, типичный метод управления положением может не справиться с задачами взаимодействия, которые существуют между роботом, человеком и окружающей его средой. Это требует введения метода, который может модулировать генерируемый импеданс. Следовательно, контроль взаимодействия становится целесообразным.

3. Управление взаимодействием

Успешное управление силами взаимодействия между роботом и человеком или, скорее, выполнение задач взаимодействия робота с окружающей средой определяется интерактивным поведением робота.Такое поведение можно назвать чувством , которое является функцией динамики механического взаимодействия [12]. Следовательно, управление взаимодействием можно определить как стратегию управления, направленную на реализацию согласованного поведения во время взаимодействия. Он действительно обладает способностью модулировать и контролировать динамику взаимодействия системы человек-робот.

В реабилитации и вспомогательной робототехнике требуется прямое физическое взаимодействие с людьми. Следовательно, для реализации его цели необходимо надлежащее выполнение задач ограниченного движения, которые должны быть выполнены человеком, и, следовательно, требует использования совместимых систем управления, которые пытаются приспособиться к силам взаимодействия, создаваемым этим физическим взаимодействием.Таким образом, это привело к использованию конструкции управления взаимодействием, которая играет очень важную роль в области реабилитации и вспомогательной робототехники. Это связано с необходимостью сотрудничества между человеком и экзоскелетом. Описание этого взаимодействия приведено на рисунке 2.

Динамика механического взаимодействия может быть охарактеризована явлением, называемым «механический импеданс» [12]. Целью конструкции управления взаимодействием является обеспечение или поддержание более низкого уровня механического сопротивления между человеком и роботом, чтобы уменьшить силы / крутящий момент взаимодействия.Например, смещение оси, которое является одной из причин сил взаимодействия, представляет собой высокий импеданс в порту взаимодействия, и это может быть опасно для человека и самого экзоскелета. Это очень важно, поскольку силы взаимодействия могут влиять на контролируемые переменные, что, в свою очередь, может привести к нестабильности системы. Поддержание низкого механического импеданса в этом порте взаимодействия требует использования управления взаимодействием. Силы взаимодействия в экзоскелете человека происходят в основном двумя способами.Это может быть момент взаимодействия, генерируемый в порту взаимодействия, обычно на уровне сустава (человек) по отношению к кинематике экзоскелета или при контакте пятки / ступни (окружающая среда) с землей.

3.1. Крутящий момент взаимодействия: человек-экзоскелет

Экзоскелеты предназначены для двух конкретных целей. Во-первых, он должен быть способен передавать энергию конечности пользователя, а, во-вторых, обеспечивать безопасность владельца / пользователя [13]. Их основная функция заключается в оказании помощи здоровым людям в выполнении сложной задачи, невозможной для человека, а также в предоставлении вспомогательных и реабилитационных мер для людей с ограниченными возможностями и пожилых людей, чтобы поддержать их мобильность и как таковые помочь им восстановить контроль над своими конечностями [14]. .

Для достижения этих целей дизайн экзоскелета должен быть адаптирован с учетом возможности адаптации кинематики пользователя к его кинематике. То есть в конструкции должна быть предусмотрена кинематическая совместимость человека и экзоскелета. Таким образом, безопасность пользователя может быть гарантирована. Тем не менее, кинематическая податливая конструкция экзоскелета остается критической проблемой при разработке роботизированного реабилитационного экзоскелета [15]. Это связано с различиями в кинематике человека и экзоскелета, что приводит к смещению суставов.Следовательно, в порту взаимодействия между физическим устройством и конечностью человека может появиться неконтролируемая сила [16]. Эти силы, возникающие из-за кинематического несоответствия [17], являются нежелательными и беспокоящими и могут быть очень вредными для человека / владельца. На рисунке 3 представлен пример несоответствия между экзоскелетом и манекеном: красная точка (центр плеча экзоскелета) и зеленая точка (центр плеча манекена).

При неправильной настройке экзоскелета на человека, результирующий эффект заключается в смещении экзоскелета вдоль конечности человека, в то время как при недостаточной кинематической репрезентации человека ограничение оси сустава человека во всем диапазоне движения может произойти.Несоосность, как правило, сводит на нет соответствие, которое должно существовать между экзоскелетом и тканью человека [19], и, таким образом, препятствует плавной передаче желаемой движущей силы человеку или владельцу.

Исходя из вышеупомянутой аналогии, некоторые исследования, проведенные в последние годы в области экзоскелета, были направлены на рассогласование [20, 21]. В литературе были предложены определенные механические решения, помогающие смягчить последствия несоосности экзоскелета робота.Эти решения можно разделить на четыре в зависимости от рассматриваемого подхода, а именно: (1) Механизм самовыравнивания (автоматический) (2) Суставы компенсации несоосности (добавление пассивной степени свободы (DoF)) (3) Ручное регулирование связей. (4) Соответствующие приводы

Это будет подробно рассмотрено в следующих разделах.

3.2. Вращающий момент взаимодействия: окружающая среда человека и экзоскелета

Носимые роботы не ходят в космосе; они ходят по земле и поэтому обязаны взаимодействовать с окружающей средой.В дополнение к этому, верхняя конечность (то есть рука) действительно выполняет движения, которые могут потребовать контакта с объектом. Выполнение этих задач требует, чтобы робот подчинялся человеческим силам, демонстрируя форму импеданса, которая должна модулироваться в зависимости от приложения [22].

Удар робота (это может быть как о землю, так и о предмет) создает псевдоимпеданс в суставах нижних конечностей, особенно при ударе пяткой и носком [23]. Следовательно, измерение этого импеданса позволяет разработать стратегию управления, основанную на силах взаимодействия, генерируемых по отношению к положению или движению [24].Это можно назвать контролем взаимодействия. Основная цель управления взаимодействием в системе человек-экзоскелет — обеспечить форму регулирующей меры в отношении совместного импеданса конечности человека, которое может возникнуть в результате удара или несоосности [25, 26]. Уменьшение или увеличение импеданса сустава может быть полезным для пользователя в зависимости от применения (повышенное сопротивление может быть полезно при спортивной тренировке / физиотерапии, в то время как снижение импеданса может быть полезно с точки зрения помощи пациентам с двигательными расстройствами).Однако остается критический недостаток в реализации управления взаимодействием, связанный с трудностями, возникающими при проектировании и конструировании экзоскелета по отношению к человеческому интерфейсу [23]. Исходя из человеческого интерфейса, это означает, что безопасность, стабильность, комфорт и соответствие (пользователь должен иметь возможность отменять свои команды на экзоскелете) имеют решающее значение и должны быть соблюдены [27]. Этот недостаток можно уменьшить, убедившись, что механическая конструкция экзоскелета соответствует контроллеру и отвечает его требованиям [24].Реализация хорошей механической конструкции зависит от кинематической совместимости экзоскелета человека.

Развитие тактильных технологий в реабилитационных роботизированных устройствах помогло разработать более эффективные способы реабилитации людей с утраченными двигательными функциями. Тактильную технологию, которую также можно называть кинестетической коммуникацией или трехмерным прикосновением, можно определить как любую технологию, которая может создавать ощущение прикосновения путем приложения к пользователю сил, вибраций или движений.Тактильные устройства можно разделить на конечные эффекторные устройства и полноразмерных экзоскелетных роботов [28]. Последние можно разделить на незаземленный и заземленный экзоскелет [29]. Незаземленные роботизированные устройства — это устройства, которые не привязаны к внешней системе отсчета и часто используются с заземленными конечными эффекторными устройствами для нацеливания на всю руку и увеличения диапазона движений, а также для реабилитации. Примером этого является система BRAVO, представленная в [30]. Заземленные экзоскелеты можно отнести к роботизированным устройствам, у которых есть внешний механизм, позволяющий им находиться в автономном режиме.Эти типы устройств очень эффективны при реабилитации паралича верхних конечностей, поскольку они нацелены на всю руку, включая пальцы. Это будет подробно описано в Разделе 5. По определению, конечные эффекторы могут называться заземленными тактильными устройствами, которые позволяют взаимодействовать с виртуальной или физической средой на конце устройства [31]. Помимо нейрореабилитации пациентов, тактильные технологии в экзоскелете представляют собой платформу, которая позволяет понять, как люди взаимодействуют с миром и окружающей средой.Также интересно знать, что разработанные тактильные робототехнические устройства способны предоставить пациенту с двигательной недостаточностью особый тип силовой обратной связи, которая обычно дает указание на объекты, которые находятся либо в реальной, либо в виртуальной среде.

Перед введением мер, принятых для обеспечения адекватной реализации контроля взаимодействия на экзоскелете человека, важно понимать термин «кинематическая совместимость».

4. Кинематическая совместимость

Кинематическая совместимость остается важнейшим принципом при разработке и производстве устройства экзоскелет человека.Это потому, что это помогает избежать введения сил взаимодействия, которые могут поставить под угрозу безопасность и комфорт пользователя указанного устройства [20]. Для достижения полной кинематической совместимости в антропоморфном экзоскелете должно быть установлено идеальное совмещение роботизированных и анатомических суставов [32]. Однако это непростая задача.

Идея кинематической совместимости заключается в достаточном кинематическом представлении экзоскелета и способности подгонять раму экзоскелета под конкретного пользователя.Несоблюдение этого принципа приводит к смещению оси. Смещение оси может быть лучше объяснено с помощью кинематической цепи, как описано в [9]. На рисунке 4 показаны звенья человека и экзоскелета, которые образуют замкнутую кинематическую цепь.

В [9] кинематическая цепь человека и экзоскелета описана как замкнутые цепи. Следовательно, существует скручивание (скручивание представляет скорость твердого тела как угловую скорость вокруг оси и линейную скорость вдоль этой оси), как определено в теории винта (винт определяется как шестимерный вектор, который получается из пары трехмерных векторов, e.g., силы / моменты и линейная / угловая скорость. Это явление берет свое начало при изучении пространственного движения твердого тела. Компоненты винта определяют координаты Плюккера линии в пространстве и величины вектора вдоль линии и момент вокруг этой линии), что дает описание последнего звена движения по отношению к первому. Учитывая, что обе цепи (человек-экзоскелет) являются жесткими, ожидается, что повороты, которые происходят в каждой цепи, будут одинаковыми для любого движения (это означает, что угловая скорость и мгновенная ось вращения (IAR) одинаковы для обеих цепей) .Скручивание может быть определено на основе фиг. 4 как мгновенные скорости тела относительно опорного тела для обеих цепей соответственно. Однако этого не происходит естественным путем. Сопоставление IAR человека и экзоскелета — сложная задача, и хотя движение все еще происходит, когда оба IAR не равны, это обычно указывает на наличие гиперстатики (это означает, что механическая структура статически неопределенна, т. е. происходит третье закручивание, которое позволяет перемещаться) силам.Эти силы являются результатом приложенной силы, и, как следствие, энергия деформации, передаваемая посредством работы, становится присутствующей в системе.

Для смягчения явления, описанного выше, альтернативным методом, представленным в [18, 20, 33], является включение дополнительных пассивных узлов в кинематическую цепочку робота, тем самым обеспечивая изотактичность (возможность полного контроля адресованных степеней- свободы (DOF) посредством обмена силами взаимодействия, которые не причиняют пользователю боли или дискомфорта).Другие методы будут рассмотрены в последующих разделах и подразделах.

5. Современные подходы

Фактическое генерирование гиперстатических сил может быть связано с определенными событиями, которые могут произойти из-за того, как происходит человеческое сочленение, или из-за использования гибких элементов для соединения человека и экзоскелета. Эти силы, как известно, неконтролируемы, и для обеспечения успешной реабилитации или вспомогательного протокола экзоскелет должен плавно взаимодействовать с пользователем.Как правило, основные аспекты, рассматриваемые для обеспечения беспрепятственного взаимодействия человека и экзоскелета, можно разделить на два [34], а именно: (1) Механическая и кинематическая конструкция конструкции (2) Реализация стратегии управления

Привод и двигатель Реализация контроля в человеческих экзоскелетах может быть реализована в двух формах, а именно, поддерживая или заставляя естественное движение пациентов во время тренировки. С введением мер контроля импеданса и, конечно же, гибридных мер контроля безопасность пользователя в отношении управления носимыми роботами может быть гарантирована в большей степени.Обзор этих стратегий управления с особенностями экзоскелета нижних конечностей можно найти в [35].

Однако важной областью, которая была определена как очень важная в конструкции экзоскелета человека, является кинематическая установка экзоскелета. Эта кинематическая установка, если она не согласована должным образом с кинематической установкой человека, имеет тенденцию генерировать нежелательные силы взаимодействия во время движения с приведением в действие или без него. Возникающие силы обычно возникают из-за несоосности между роботизированным устройством и конечностями человека, которые часто не могут быть компенсированы исполнительными механизмами устройства.

Это известный факт, что человеческое воздействие действует не только на сагиттальную плоскость тела; следовательно, пренебрежение движением в поперечной и коронарной плоскости может быть преднамеренной попыткой допустить смещение. Кроме того, небольшой эффект трансляции может быть результатом скольжения костей [36]. Во время движения из-за этого кинематического несоответствия может развиться нежелательная или неконтролируемая сила взаимодействия. Следует отметить, что эти силы взаимодействия могут не компенсироваться исполнительным механизмом экзоскелетного устройства и могут вызывать у пользователя большой дискомфорт, ставя под угрозу его / ее безопасность.Носимые роботы можно классифицировать по конечностям, в которые они должны входить. Следовательно, носимые экзоскелетные устройства верхних и нижних конечностей будут сгруппированы соответственно.

В [37, 38] было задокументировано, что кинематическое несоответствие между ортезом для ног Lokomat и пациентами является причиной травм и дискомфорта, с которыми они столкнулись при использовании устройства. Это кинематическое изменение может также несколько изменить или модифицировать естественный паттерн активации мышц [39], что может свести на нет успешное восстановление двигательной функции пользователя.Из-за аномалий, указанных выше, ряд реабилитационных экзоскелетов второго поколения в настоящее время разрабатывается во многих лабораториях [20].

Первым шагом исследователей, работающих над роботизированным ортезом Lokomat, был анализ разницы в кинематических траекториях между ходьбой на беговой дорожке и ходьбой на Lokomat. Это исследование обнаружило, что степень смещения бедра больше, чем колена, по сравнению с положением сустава в пространстве [40]. Хотя это может отличаться в других ортопедических / экзоскелетных устройствах, было установлено, что центры суставов никогда не выравниваются идеально.Ключевые факторы, которые следует учитывать при проектировании реабилитационного робота, следующие: (a) Устройство должно быть способно обучать все рабочее пространство конечности человека. (B) Входные данные, применяемые для срабатывания исполнительных механизмов суставов экзоскелета, должны быть последовательными ( т.е. активированный сустав за суставом). Это необходимо для обеспечения точного типа движений человека. Следовательно, входные движения должны быть ритмичными, периодическими и физиологическими. Это связано с тем, что качество индуцированного движения имеет решающее значение для восстановления двигательных функций у человека [41].(c) Он должен гарантировать безопасность пользователя, не вызывая дискомфорта.

Эффект кинематического несоответствия приводит к обратным результатам во время физиотерапии, а также может привести к травме пользователя. Обзор методов, которые включают приведение в действие и управление двигателем, а также кинематическое проектирование устройств экзоскелет человека, в частности, с целью смягчения эффекта несоосности, представлен ниже. Во-первых, будут представлены способы, используемые в носимых устройствах для верхних конечностей, и, во-вторых, методы, используемые для носимых устройств для нижних конечностей, будут соответственно обсуждены.

5.1. Носимое устройство для верхних конечностей

Рука выполняет множество функций, помогая людям выполнять повседневные обязанности. Это предполагает выполнение задачи, требующей высокой степени мобильности [42]. Результирующий эффект представляет собой сложную кинематическую структуру, которую может потребоваться воспроизвести носимое устройство. Исходя из этого, в последнее время исследователи начали рассматривать эту возможность, предлагая другую кинематическую схему. Ряд исследователей приняли последовательность вращения руки человека, описанную на рисунке 5.Однако небольшое отклонение от этого общепринятого принципа было экспериментально зафиксировано в литературе.

Стремясь учесть указанные выше ключевые факторы, в [20] была разработана и проанализирована новая парадигма кинематического дизайна, направленная на улучшение эргономики экзоскелета человека. Основное внимание уделялось разработке трехмерного роботизированного устройства для реабилитации руки человека с 9 степенями свободы для человека ростом 1,80 м. Следует отметить, что цель заключалась не в том, чтобы буквально выровнять центры суставов, а в том, чтобы обеспечить достаточное рабочее пространство и обеспечить надлежащую функциональность устройства даже при возникновении несоосности.Эксперименты проводились с использованием прототипа, созданного в соответствии с механической конструкцией, и тестировались на различных объектах. Было сказано, что экзоскелет достаточно удобен во время движения. Однако под вопросом вес экзоскелета. Чтобы выполнить эти ключевые факторы, Шиле и ван дер Хельм [20] выделили некоторые ключевые моменты, которые должна иметь конструкция экзоскелетного устройства: (i) Кинематическая структура экзоскелета не обязательно может быть точной копией кинематики человека, но, скорее, обеспечивает точную копию кинематики человека. параллельная факультативная система по суставам человека.Это сделано для того, чтобы избежать необходимости выравнивания, а также для уменьшения сложности роботизированного устройства. (Ii) Он должен иметь возможность выполнять движение в декартовом пространстве больше человеческой конечности, с которой он находится в контакте. (Iii) Взаимодействие интерфейс человека и экзоскелета должен быть жестким, а не гибким, чтобы избежать смещения. (iv) Между последовательными креплениями должно быть разрешено максимум 6 степеней свободы. (v) Суставы должны иметь механические концевые упоры для обеспечения точного диапазона движение соблюдается.

Общая цель использования нескольких пассивных механизмов для соединения двух кинематических цепей, которые похожи по своей природе, изучалась в [16].Предложен конструктивный (графический) метод, позволяющий определить все возможные сегменты DoF «, освобождено, » для нескольких механизмов фиксации. Это должно было обеспечить надлежащий анализ и обобщение экспериментальных решений, которые были предложены с течением времени.

Фактическая цель состоит в том, чтобы разработать механизм фиксации экзоскелета, который мог бы проявлять возможности контролируемых сил и быть неподвижным, когда пользователь находится в неподвижном положении. Это выполняется для обеспечения глобальной изостатичности (возможность полного управления адресуемыми степенями свободы (DOF) посредством обмена силами взаимодействия, которые не вызывают боли или дискомфорта для пользователя), избегая при этом гиперстатичности.Практическое применение этого метода осуществляется с использованием экзоскелетного механизма под названием « ABLE », о котором сообщалось в [44]. Это экзоскелет руки DoF. Видно, что полученные данные допускают две фиксации при нормальных рабочих условиях, а также удовлетворяют необходимому условию предотвращения сингулярности, как указано в [45]. Об аналогичном подходе сообщалось в [18].

Используя тот же принцип (соединение пассивной компенсации), что и в [16], Шиле предложил аналитическую модель, которая подходит для предсказания и интерпретации сил связи между человеком и экзоскелетом во время взаимодействия в [34].Однако для простоты анализ основан на явной механической модели руки с одной глубиной резкости в локтевом суставе. Анализ передачи силы проводится только на плоскости, и общий анализ зависит от полученных уравнений, реализованных на основе механической модели. Выравнивание IAR обеих кинематических цепей (человека и экзоскелета) имеет решающее значение для этой методологии проектирования, учитывая жесткую фиксацию на плече и мягкую (при мягкой фиксации это означает, что используемый элемент должен обладать как вязкими, так и эластичными свойствами, когда испытывает деформацию) фиксация на предплечье.Проверка модели основана на экспериментальных данных, и, поскольку это только одна глубина резкости, она лишена общности и в некоторой степени не учитывает силы вне плоскости. Экспериментальные данные основаны на экзоскелете EXARM, приспособленном к испытуемому ростом 1,71 м и массой 63,0 кг.

Добавление дополнительных пассивных степеней свободы может быть введено двумя разными способами. Как объяснялось ранее, он может быть введен для соединения конечностей пользователя с экзоскелетом или, скорее, может быть введен в роботизированное устройство между двумя активными суставами [19].Используя возможности последнего, Stienen et al. [21], утверждали, что увеличенное количество пассивных звеньев может не потребовать выравнивания сустава, как в [20], но не обязательно делает его подходящим для большого количества реабилитационных упражнений и, следовательно, предлагает лучший вариант, который включает разъединение сустава. вращения из совместных переводов. Однако это реализуется сложной механической сетью и инерцией движения. Использование подвижной системы связи, которая позволяет устанавливать на нее экзоскелетное устройство, обеспечивает возможность развязки.Однако это составляет часть механической сложности. Кроме того, эта система рычагов помогает также создавать самоустанавливающиеся оси. Системы сцепления влияют на пользователя в аспектах, касающихся ощущаемой силы импеданса. Это результат трения и инерции в системе рычажный механизм-экзоскелет. Таким образом, проводится сравнение трех типов систем связи, включая механизм LG (линейное наведение), PH (параллельный шестигранник) и DP (двойной параллельный трубопровод). Предполагается, что предлагаемая система тяг DP лучше всего подходит для плечевой системы тяг благодаря своей пассивной функции механизма, тонкой конструкции и малому пространству.Реализация системы сцепления-экзоскелета 3D DP осуществляется на экзоскелетах Dampace и Limpace.

Проектирование роботизированного устройства, которое может обладать способностью к высокопроизводительной системе, требует соблюдения определенных факторов [46] 🙁 i) вес и жесткость (ii) рабочее пространство (iii) желаемые моменты затяжки шарниров (iv) конструкция звена (v) Размещение двигателя (vi) Выбор кабеля

Используя собранную базу данных по различным категориям задач (ADL: Активность повседневной жизни) руки [47], кинематический и динамический анализ верхней части с 7 степенями свободы. Конструкция экзоскелета с приводом от конечностей описана в [46].Чтобы гарантировать, что факторы, перечисленные выше, приняты во внимание, три типа конфигураций соединений были рассмотрены в сочетании с другими требованиями. Было обнаружено, что три параллельных, неколлинеарных DoF лучше, чем расположенная проксимально и расположенная по окружности одиночная конфигурация DoF, хотя и не за счет веса. Одним из требований, которые очень важны для создания сферического соединения с 3 степенями свободы, является размещение сингулярностей. Это было достигнуто путем размещения сингулярности на краю рабочего пространства (т.е., труднодоступный). Работоспособность экзоскелета измеряется с использованием частоты, превышающей частоту командного сигнала человека для его работы. Сообщается, что это значение составляет 10 Гц, что выше, чем 2 Гц и 5 Гц, указанные в [48, 49].

ARMin II [50], другое роботизированное устройство, разработанное для терапии рук, позволяет пользователю выполнять различные категории задач, такие как ADL. Его рабочее пространство выбрано таким образом, чтобы можно было работать в наиболее функциональном диапазоне рабочего пространства руки.Чтобы преодолеть проблему адаптации робота к различным пользователям, это роботизированное устройство оснащено пятью регулируемыми сегментами благодаря четырем дополнительным пассивным DoF. Это полуэксоскелетное устройство (механизм на основе конечных эффекторов) (контакт с конечностью пользователя происходит только в ее крайней дистальной части [51]) с 7 степенями свободы (степенями свободы), из которых 2 являются связанными (перемещение и вращение). через механическую связь. Устройство должно соответствовать естественным движениям руки пациента; следовательно, есть добавленная глубина резкости, позволяющая вертикальное смещение оси подъема руки экзоскелета (центра вращения).ARMin II создан для решения проблем фиксированной оси вращения плеча, связанных с ARMin. Первоначально ARMin, первый прототип, был разработан с 4 степенями свободы (2 активные и 2 пассивные) [52, 53]. Пилотное исследование проводится для проверки функциональности механической конструкции на пациентах. Этот тест смог установить тот факт, что, хотя он может легко приспособиться к ряду разных пользователей в сочетании с их диапазоном движений (RoM), вертикальное вращение плеча не учитывается.Следовательно, новая версия с добавленной глубиной резкости для компенсации срабатывания плеча в вертикальной плоскости предложена в [54]. ARMin III разработан для обеспечения более эргономичного срабатывания плеча, т. Е. Имеет кинематическую структуру, которая близко имитирует человеческую [55]. Это было достигнуто с помощью упрощенной модели человеческого плеча. Он также включает дополнительные модули, обеспечивающие приведение в действие предплечья и запястья. В настоящее время проводятся клинические испытания пациентов.

Для создания экзоскелета, свободного от перекоса, независимо от его применения, предлагается метод, основанный на кинетостатическом анализе спаренного экзоскелета человека [19].Проверка этой концепции осуществляется путем разработки роботизированной связи с 2 поворотными суставами, имитирующими пястно-фаланговые суставы пальца. Как и в [20], анализ основан на механизме последовательного самовыравнивания (SAM) (это относится к экзоскелетам, которые обеспечивают приведение в действие DoF человека, независимо от геометрии человеческой цепи). Представлен подробный анализ решения проблемы несоосности. Однако он носит только аналитический характер, и для его валидации может потребоваться физический дизайн.

Конструкция руки-экзоскелета, предназначенной для реабилитации плеча, представлена ​​в [56].Основное внимание уделялось разработке легкого экзоскелетного устройства с движением лопатки. Это поставило задачу разработать отдельную механическую систему в сочетании с исполнительной системой. Особое внимание уделяется использованию последовательно соединенного шарнирного соединения для замены обычного шарнирного соединения на заплечике. Это формирует кинематическую структуру с 3 степенями свободы, которая отличается от кинематики шаровых шарниров, но за счет возможного карданного замка . Чтобы уменьшить влияние сингулярностей, точка, в которой возникает сингулярность на рабочем пространстве, перемещается в вероятную недоступную точку.Прототипы (экзоскелет MGA) были созданы для работы в режиме виртуальной реальности и физиотерапии. Также предусмотрена архитектура управления, которая обеспечивает независимый контроль сустава лопатки. Экзоскелет все еще находится в процессе электронной интеграции и тестирования.

L-Exos [57] — еще один носимый роботизированный экзоскелет правой руки, оснащенный 5 степенями свободы (4 активными и 1 пассивным). Кинематическая конструкция основана на 5 поворотных шарнирах, соединенных последовательно, с тремя осями вращения, расположенными перпендикулярно друг другу, чтобы представлять шаровой шарнир плеча.Это выполняется для обеспечения высокой степени подвижности плечевого сустава человека при ношении экзоскелета. DoF на запястье пассивен и позволяет выполнять супинацию и пронацию. Система активации и управления для L-Exos и последующие клинические испытания трех типов схем роботизированной терапии (задача достижения, задача свободного движения и задача манипулирования объектами) в режиме виртуальной реальности описаны в [58] . Было обнаружено, что результаты пациентов, участвовавших в этих испытаниях, свидетельствуют о стратегиях компенсации плеча и спины.

Pneu-WREX (Пневматический роботизированный экзоскелет Уилмингтона) разработан для компенсации ограничений в T-WREX (Training WREX [59]). Это связано с тем, что гравитационные весы T-WREX имеют ограниченное пространство для полного перемещения ПЗУ рычага, и они неспособны применять динамическую форму (но фиксированную форму) вспомогательного / резистивного крутящего момента к рычагу [60]. Для достижения этой компенсации Pneu-WREX оснащен пневматическими приводами, нелинейным управлением усилием и пассивным уравновешиванием.Его механическая конструкция включает плечевой и локтевой суставы с общей степенью свободы около 4. Приведение в действие локтя осуществляется системой тяг с четырьмя стержнями. Высокое отношение усилия к весу пневматических приводов, а также возможность активного движения назад и управления положением являются основным усовершенствованием Pneu-WREX . Его приемлемость убедительно подтверждается опросом 29 терапевтов. Другой робот для реабилитации плеча, который использует пневматические мышечные приводы в качестве исполнительного механизма, — это RUPERT IV [61].Он разработан с 5-степенями свободы, предназначенными для поддержки подъема плеча, внешнего вращения плечевой кости, разгибания / сгибания локтя, супинации предплечья и разгибания запястья. RoM ограничен использованием физических остановок. PMA соответствует требованиям по своей природе и, следовательно, обеспечивает определенный уровень безопасности для пользователя.

Разработка нового экзоскелета для реабилитации верхних конечностей ( RehabExos ) описана в [62]. RehabExos имеет ту же кинематику и глубину резкости [57], что и L-EXOS , и построен с той же целью, что и L-EXOS [58].Однако есть модификация, включающая два звена, последовательно соединенных блокируемой пассивной призматической парой на цевье. Это в некоторой степени позволяет использовать его пользователям с разными размерами конечностей. Как и в случае с L-EXOS, сустав GH не обслуживается, но имеет другую систему срабатывания, которая обеспечивает способность экзоскелета контролировать силы контакта в точках. Предварительные испытания используются для проверки предложенной конструкции RehabExos и подтверждают ее надежность и надежность при использовании манекена.

В 2012 году был разработан экзоскелет руки робота ASSISTON-SE [63], который расширил диапазон терапевтических упражнений, которые можно давать пациенту. Кинематическая конструкция ASSISTON-SE основана на последовательном соединении последовательной кинематической цепи RP, параллельного механизма 3RRP и последовательной кинематической цепи RR. Механизм 3RRP представляет собой универсальную систему самоустанавливающихся суставов с 3 степенями свободы, предназначенную для компенсации мобилизации GH и стабилизации лопатки, которые изначально требуются людям в плечевом суставе во время реабилитации.Эти кинематические и конструктивные соображения освещены в [64]. Экзоскелетный аппарат симметричен и может применяться как для левой, так и для правой верхних конечностей. Первый прототип ASSISTON-SE представляет собой упрощенную 4-степенную систему срабатывания, в которой используются приводы с прямым приводом, которые имеют обратный привод. Внедрение и тестирование на здоровых пациентах все еще продолжаются.

MEDARM (Моторизованное экзоскелетное устройство для расширенной реабилитации двигательной функции) [65] — это экзоскелет для реабилитации рук, который гордится тем, что является единственным роботизированным экзоскелетным устройством, способным независимо управлять всеми своими 5 степенями свободы на плече. сложный.Из которых это его основная цель. Он рассчитан на 6 степеней свободы. Чтобы завершить число, это 1 DoF в локте. Плечевой комплекс состоит из плечевого сустава (плечевого сустава) и грудино-ключичного сустава. В кинематическом дизайне сустав GH моделируется как сферический сустав с 3 поворотными суставами, оси которых пересекаются в одной точке, в то время как механизм плечевого пояса представляет собой 2-степень свободы для поддержки движения грудино-ключичного сустава (подъем / депрессия и растяжение / втягивание).Эти оси шарниров расположены так, чтобы избежать сингулярностей во время маневра. Приведение в действие шарниров осуществляется с помощью электродвигателей, кабелей и ременных передач для эффективного соотношения мощности к весу. Это, в свою очередь, сводит к минимуму инерцию. С помощью набора инструментов для робототехники [66] была смоделирована динамическая модель экзоскелета и конечности человека. Результаты этого моделирования были использованы при определении различных параметров, использованных в прототипе, поскольку на момент публикации клинические испытания не проводились.

Известно, что у проводных роботов более широкое рабочее пространство, чем у классических параллельных роботов [67]. Следовательно, это роботы, созданные в результате сознательной попытки заменить исполнительные механизмы проводами, чтобы увеличить рабочее пространство. В 2003 г. в [68] был предложен 3-х степенной проводной робот для реабилитации под названием NeRebot (NeuroRE Recovery roBOT). Хотя были признаки положительных результатов, о которых сообщалось в [69], были также зафиксированы некоторые ограничения. Эти ограничения выделяются следующим образом: (i) Тяжелый и громоздкий (ii) Ограниченное рабочее пространство для терапевта (iii) Зависит от оператора (iv) Конфигурация оборудования / программного обеспечения не поддерживает систему управления в реальном времени

Из-за этих ограничений был разработан MariBot (MARIsa roBOT) [70]. MariBot , реабилитационный проводной робот с 5 степенями свободы, сложный, но имеет значительно расширенное рабочее пространство (т. Е. Увеличивает возможное количество движений) из-за дополнительных 2 степеней свободы (-ов), а окончательная конструкция не позволяет перед реабилитационными упражнениями требуется ручная настройка. Об удовлетворительных клинических испытаниях сообщалось в [71].

Совсем недавно в [72] был представлен реабилитационный экзоскелет верхней части тела, известный как Harmony . Это экзоскелетное устройство имеет 6 степеней свободы (1 степень свободы на запястье и 5 степеней свободы на плече).Кинематика спроектирована и изготовлена ​​таким образом, чтобы соответствовать анатомическому строению плечевого сустава. Таким образом, анатомический плечевой сустав состоит из механизма плечевого пояса и шаровидного сустава. В большинстве случаев механизм плечевого сустава представлен шаровидным шарниром. Однако его использование может вызвать сингулярность в рабочем пространстве. Следовательно, были использованы 3 поворотных шарнира, расположенных перпендикулярно друг другу под острым косым углом с осями, пересекающимися в одной точке, чтобы представить шаровой шарнир.Проблема смещения была решена путем приведения механизма плечевого пояса экзоскелета в соответствие с механизмом сустава GH у человека. Они находятся в областях подъема плечевого механизма: расстояние между обеими сторонами поворотного сочленения, которое учитывает ось подъема и опускания, и зазор между спиной и плечевым механизмом. Эта система приводится в действие последовательными упругими приводами, ранее разработанными Эдсингером-Гонсалесом и Вебером [73] и модифицированными с использованием плоского бесщеточного двигателя постоянного тока и системы редуктора с гармоническим приводом, что позволяет использовать стратегию управления импедансом.Предполагается, что экзоскелет предлагает хорошую кинематическую совместимость с широким RoM и обеспечивает значительное улучшение реабилитации верхней части тела.

Экзоспин [74] — еще одна стратегия, позволяющая гарантировать, что люди могут перемещать все степени свободы его / ее позвоночником и плечевым поясом. Основное внимание уделяется экзоскелету всего тела, который находится по отношению к жестким частям спины, несущим источник питания. Эти жесткие части могут препятствовать движению позвоночника и плеча пользователя.Экзоспин предлагается для включения в упрощенный экзоскелет всего тела, поскольку его кинематическая конструкция и соображения системы приведения в действие основаны на улучшении модели движения верхней конечности костюма робота HAL HAL-5 , описанного в [75] . Exo-spine имеет в общей сложности 5 позвонков и звеньев, соединенных в виде цепочки. Это позволяет ему наклоняться вперед с одним DoF, несмотря на его многочисленные части, а его межсоединения обеспечивают 3 DoF (s).

Роботизированное устройство верхней конечности можно разделить на два типа, а именно: (1) Роботизированное устройство экзоскелета (2) Роботизированное устройство на основе конечных эффекторов

На рисунке 6 представлено графическое описание типов роботизированных устройств верхней конечности.

Были проведены обширные разработки и оценки роботизированных устройств на основе конечных эффекторов. Роботы с конечным эффектором характеризуются тем, что они прикреплены к верхней конечности субъекта в ее самой дистальной части, то есть к руке, и расположены в ориентированном пространстве.Примерами этих роботизированных тренажеров с конечным эффектором являются MIT-Manus [76], MIME (Mirror Image Motion Enabler) [77], ARM Guide [78–80], NeReBot [68], ACT3D (Тренировка координации рук 3-D) и REHABROB [81]. Хотя обширные клинические исследования этих реабилитационных устройств были проведены для оценки их эффективности, они действительно накладывают определенные ограничения на применение терапевтических движений в плече и локтях [20].В [82, 83] сообщается, что эти эффекты являются следствием отсутствия улучшения моторики кисти и запястья. Это результат кинематической избыточности конечностей человека, что исключает введение точных траекторий суставов для систем такого рода. Однако у него есть определенные преимущества, такие как уменьшение кинематической структуры, и проблема несоосности не применима к этим устройствам.

5.2. Носимое устройство нижних конечностей

Носимые устройства, прикрепленные к нижним конечностям, часто известные как экзоскелеты нижних конечностей, могут быть полнотелыми, многосуставными (т.е., бедро-колено-голеностоп) или устройства для реабилитации одного сустава. В любом из этих случаев тип приложения, для которого они предназначены, можно разделить на две категории: (i) Увеличение человеческих возможностей (ii) Человеческое нарушение движения [84]

Хотя исследования, которые соответствуют обнаружению степени несовпадения во время тренировки упражнения для экзоскелета нижних конечностей проводились с использованием Lokomat [40], до недавнего времени большая часть работ в этой области была сосредоточена в большей степени на верхних конечностях. Меньше исследовательских усилий было направлено на нижние конечности.Исследования нижних конечностей часто сосредоточены на реабилитационном [85] и вспомогательном [86] подходах в отношении конструкции механизма управления экзоскелетом. Исходя из периодического поведения человека при ходьбе, нижние конечности представляют дополнительную трудность, которая связана со скоростью человеческой походки. Это результат высоких угловых скоростей и ускорения, возникающих при увеличении скорости ходьбы человека, что может повлиять на взаимодействие инерции экзоскелета с перекосом суставов [87].

Несоосность в основном возникает в осях суставов, и первым шагом к достижению совместимости человека и экзоскелета является обеспечение гибкости кинематической модели экзоскелета при сохранении гибкости между цепями человека и экзоскелета.

При проектировании кинематических структур нижних конечностей обычно учитываются 6 степеней свободы. Сюда входят 3 степени свободы в тазобедренном суставе (циркумдукция, приведение / отведение и сгибание / разгибание), 1 степень свободы в коленном суставе (тыльное / подошвенное сгибание) и 2 степени свободы в голеностопном суставе (сгибание / разгибание). расширение) [45].См. Рисунок 7 для ориентации человеческой ноги 6 степеней свободы.

Однако это количество степеней свободы не является прямой копией естественной человеческой ноги. Требуется упрощение модели, чтобы упростить конструирование носимого экзоскелета. Одна особенность, которую нельзя ставить под сомнение, заключается в том, что она должна быть кинематически совместима с человеческой ногой. Это позволит плавно передать желаемую силу пациенту во время реабилитации.

Чтобы обеспечить учет смещения осей, Jianfeng at al.[15] предложили, казалось бы, эффективный метод структурного моделирования нижней конечности. Используя LOPES в качестве примера, описывается аналогия, описывающая чрезмерно ограниченный и даже ограниченный эффект замкнутой кинематической цепи человек-экзоскелет. Подчеркивается, что чрезмерно ограниченный эффект является основной причиной несогласованности во взаимодействии человека и экзоскелета во время тренировки походки. В его анализе утверждается принятие 2-степеней свободы на бедре и 1-степеней свободы на коленях для представления структуры экзоскелета, с учетом призматических суставов для бедра и четырехзвенного стержня для колена.Установлены необходимые условия, которые включают в себя замкнутую цепь человек-экзоскелет, являющуюся 3-степенями свободы, с одним активным коленным суставом и двумя активными тазобедренными суставами, установленными в замкнутом контуре. Обоснование этого заключается в том, что качающиеся движения в нижней конечности человека становятся возможными благодаря тазобедренным и коленным суставам.

Таким образом, при кинематическом моделировании тазобедренного сустава его структура рассчитана на 3 поворотных сустава, которые обеспечивают 3 степени свободы (сгибание / разгибание, приведение / отведение и внутреннее / внешнее вращение).Точно так же коленный сустав моделируется не как один поворотный сустав, а как четырехгранный коленный сустав. Это необходимо для обеспечения соответствия малоугловому приведению / отведению и внутреннему / внешнему вращательному движению колена во время повседневной ходьбы человека. Для системы с четными ограничениями считается, что всего 8 пассивных степеней свободы добавляются к замкнутой цепи экзоскелета человека. Он сгруппирован в 3 категории с учетом основных и оптимальных структур экзоскелета. Оптимальная структура достигается за счет того, что субцепи, соединяющие структуру экзоскелета с нижней конечностью человека, становятся короче и проще.Это должно обеспечить более удобную для пользователя систему и, следовательно, замену нескольких поворотных шарниров универсальными, сферическими и цилиндрическими шарнирами, чтобы обеспечить тесное рабочее пространство с рабочим пространством человека. Имея это в виду, могут быть рассмотрены дальнейшие работы и проведены эксперименты для подтверждения любого отклонения от этой нормы. Это связано с тем, что использование управления взаимодействием при управлении экзоскелетом человека может потребовать имитации точных степеней свободы в каждом суставе.Для справки в [4] представлены обзоры нескольких типичных экзоскелетов нижних конечностей.

На данном этапе важно отметить, что жесткий экзоскелет представляет наибольшую проблему с точки зрения его совмещения с пользователем. Жесткие экзоскелеты обычно снабжены приводными механизмами с моторным приводом, которые зависят от сенсорной обратной связи и контроля для надлежащего соответствия между устройством и которые также могут помочь в обращении с неструктурированными или хрупкими объектами [88].

Однако мягкие роботы оказались легкодоступным альтернативным подходом из-за их соответствия требованиям и способности двигаться задним ходом с компактными и легкими механическими конструкциями [89].Это привело к их многообещающему применению в системах или устройствах, требующих взаимодействия с мягкими материалами, организмами и / или воспроизведения биологических функций [90]; что связано с их упругой способностью. Их применение в робототехнических системах сосредоточено на конструкции исполнительного механизма робота. Это могло быть продемонстрировано использованием пневматических искусственных мышц (PAM), которые могут применяться к биосовместимым устройствам, как в [91], роботам-гуманоидам, как в [92, 93], и манипуляторам жалоб, как в [94].Однако у PAM есть недостаток, который объясняется ограничением его соответствия всей роботизированной системе жесткими компонентами. Использование приводов с мягким изгибом [95–97] было направлено на устранение этого ограничения, основанного на их способности генерировать собственное изгибающее движение, не требуя каких-либо жестких компонентов.

Другой подход, который был недавно разработан исследователями Института Висс, — это использование мягких материалов, похожих на одежду, для разработки «экзокостюма» для подвижности нижних конечностей.Этот экзокостюм состоит в основном из специально разработанных тканей, которые считаются значительно легче экзоскелета именно потому, что в нем нет жесткого компонента. Благодаря своим особенностям экзокостюм способен обеспечивать минимальные ограничения движений пользователя и, таким образом, позволяет избежать проблем, связанных с перекосом суставов [98], тем самым сводя к минимуму генерацию сил взаимодействия между устройством и пользователем. Хотя мягкие экзокостюмы разработаны специально для улучшения функциональности нижних конечностей, принимаются меры для разработки прототипов, улучшающих подвижность верхних конечностей.

6. Выводы

Кинематическая структура — это первая точка вызова при построении динамической модели для системы артикуляции человека. Исследователи использовали различные способы моделирования суставной системы человека в зависимости от понимания движения сустава и чаще всего снижали сложность, связанную с рассмотрением всех возможных степеней свободы в суставе. Моделирование глубины резкости суставов экзоскелета для представления человеческого сочленения можно упростить, включив только интересующую глубину резкости.В большинстве случаев, таких как локтевые и коленные, суставы моделируются как шарнирные, а тазобедренные и плечевые суставы можно моделировать как шарнирные суставы. Однако это не отражает фактическую глубину резкости этих суставов. Следовательно, целенаправленное рассмотрение минимизации перекоса начинается с того самого момента, когда разрабатывается кинематическая конструкция. Это можно увидеть, поскольку различные исследователи стремятся разработать кинематическую структуру, которая может быть близка к человеческой, или, скорее, увеличить рабочее пространство кинематики экзоскелета, чтобы приспособить все возможные степени свободы, которые демонстрирует человеческий сустав.Следует отметить, что для сустава экзоскелета практически невозможно иметь такую ​​же глубину резкости, как у человека, и близкое представление может быть самым дальним, на что способны исследователи.

Дизайн кинематики, близкий к человеческому, — это лишь первый шаг к эргономичному дизайну. По-прежнему необходимо преодолеть некоторые другие проблемы, такие как особенности, макро-несовпадение, микровыравнивание и безопасность. Чтобы избежать сингулярностей, нужно переместить точку, в которой они возникают, в недостижимую точку в рабочей области.Это возможно только при использовании соглашения Денавита – Хартенберга (DH) для проектирования кинематики. Макросовмещение может произойти, если экзоскелет недостаточно гибкий, чтобы приспособиться к разным размерам конечностей, и если порт взаимодействия не является жестким. Однако в литературе говорится, что передача нагрузки на конечности человека может осуществляться через мягкие ткани. Проблема, связанная с приложением нагрузки к человеку, связана с режимом и интенсивностью нагрузки, а также с областями на теле человека [45]. Кроме того, приложение загрузки может потребовать расширенных стратегий управления [99].Необходимо подать жалобу на экзоскелетное устройство, т.е. обеспечить адекватную и быструю реакцию на усилия пациента. Микросовмещение также может происходить из-за того, что невозможно точно выровнять ось вращения экзоскелета с осью вращения человека. В частности, меры предосторожности для обеспечения безопасности должны быть на аппаратном и программном уровне. Ключевыми факторами являются: (i) силы, передаваемые пациенту (ii) чрезмерные отклонения сегментов верхней конечности (iii) протоколы аварийной остановки и то, что происходит после их выдачи (iv) обнаружение ошибок датчиков или рабочего программного обеспечения

Конфликт интересов

Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.